基于差分激励的鲁棒车道线检测方法
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN201510967455.5
申 请 日：20151221
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400045 重庆市沙坪坝区沙正街174号
公 开 日：20160525
公 开 号：CN105608429A
代 理 人：路宁
代理机构：重庆市前沿专利事务所(普通合伙) 50211
摘 要：本发明提出了一种基于差分激励的鲁棒车道线检测方法,包括如下步骤：对车载视觉系统采集的图片进行感兴趣区域提取,将感兴趣区域转化为灰度图,然后对灰度图进行中值滤波去噪；在灰度图上进行差分处理,取出差分结果中最大的一部分作为候选点,对图像进行二值化；按行扫描二值图像,选取满足规则的连续目标区域的最中间三个点作为投票点；在投票点集上进行改进Hough变换,在变换过程中通过角度约束和距离约束消除干扰线段,且即时消除已被检测点对后续直线检测的影响,从而精确检测出车道线。针对城市道路路面存在反光、污迹,车道线退化、污损等复杂情况下的车道线检测问,本发明在保持甚至提高了实时性的同时,检测精度高,鲁棒性强。
主 权 项：一种基于差分激励的鲁棒车道线检测方法,其特征在于,包括如下步骤：S1：图像预处理；从车载视觉系统采集到的原始图像中提取感兴趣区域,将感兴趣区域转化成灰度图像,并对灰度图进行中值滤波去噪；S2：差分激励；利用k×k的窗口对灰度图像进行差分激励处理,提取图像的显著纹理信息,取差分结果中最大的n％作为人眼能识别的有效信号,将灰度图像二值化；S3：投票点选取；从上往下扫描二值图像的每一行,对每一行中的每一段连续目标区域,计算其长度len,如果lenmin≤len≤lenmax,则选取该段目标区域的最中间三个(x,ymid#1),(x,ymid),(x,ymid+1)作为投票点,其中x为目标区域横坐标、ymid为目标区域纵坐标中间值,ymid#1为目标区域纵坐标中间值减一列,ymid+1为目标区域纵坐标中间值加一列；S4：改进Hough变换；在投票点集上进行Hough变换,在变换过程中,通过角度约束、距离约束以及即时消除已检测直线对后续直线检测的影响,排除干扰线段,从而精确检测出车道线。
关 键 词：
法律状态：
IPC专利分类号：G06K9/00