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机器人快速换刀多功能自适应力控末端执行器
专利类型：外观设计
语 言：中文
申 请 号：CN201810541657.7
申 请 日：20180530
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号
公 开 日：20181207
公 开 号：CN108942679A
代 理 人：
代理机构：
摘 要：一种机器人快速换刀自适应力控末端执行装置设计,包括：半球形夹紧器、Z型拉力传感器、压力控制气缸、末端执行器与机械臂之间的接口器。所述半球形夹紧器、Z型拉压力学传感器和压力控制气缸分为上中下三部分组成压力自适应控制器和核心部件,彼此连接布置作为一个整体。所述管对接位点的集合约束作用实现了数据线和气管这类软管状物的对接固连。通过管对接位点的收束,每个压力自适应控制器伸出的数据线和气管都被整齐地整合到对接平面上进行对接。所述末端执行器接口处采取中心斜齿轮带动周围斜齿轮转动拧紧固定螺栓和气孔接口,固定末端执行器的位置同时实现气管的连接。本发明实现了装夹和检测力控操作为一体和实时的三维力控。
主 权 项：1.一种机器人快速换刀自适应力控末端执行装置设计,其特征在于：在所述半球形夹紧器(1)、Z型拉压力学传感器(2)和压力控制气缸分为上中下三部分组成压力自适应控制器和核心部件,彼此连接布置作为一个整体。整体连接后与厚壳通过槽(6)(7)和顶盖槽(16)(11)配合固定,厚壳侧面的开槽(8)用于导出力学传感器的数据线和进出气管。
关 键 词：
法律状态：
IPC专利分类号：B24B51/00;B24B49/00;B24B45/00;B25J11/00