基于关节力的空间六维力测量方法

专利类型：发明专利 

语 言：中文 

申 请 号：CN201510057991.1 

申 请 日：20150204 

发 明 人：刘飞赵云花谢更新熊辉詹涵菁张元勋 

申 请 人：重庆大学 

申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙坪坝正街174号 

公 开 日：20170315 

公 开 号：CN104634498B 

代 理 人：谢殿武 

代理机构：北京海虹嘉诚知识产权代理有限公司 11129 

摘　　要：本发明提供的一种基于关节力的空间六维力测量方法，包括上平台和下平台，所述下平台由六个电机分别独立驱动的六个驱动杆与上平台连接，六个电机形成六个关节，所述上平台和下平台分别具有六个连接点，通过建立坐标系、运动学逆解、运动学正解以及Jacobi矩阵的求解；能够在极端环境中对机器人末端的六维力和力矩进行准确测量计算，并且能够适应恶劣的工况环境，可靠性强。 

主 权 项：一种基于关节力的空间六维力测量方法，其特征在于：包括上平台和下平台，所述下平台由六个电机分别独立驱动的六个驱动杆与上平台连接形成并联结构，六个电机形成六个关节，所述上平台和下平台分别具有六个连接点；包括如下步骤：S1.建立坐标系在上平台的中心建立工件坐标系O1?x1y1z1,在下平台的中心建立基坐标系O?xyz，Bi和Ai分别为上下平台对应的六个连接点，其中：下平台的各连接点在基坐标系中的向量为(Aix，Aiy，Aiz)，上平台的各连接点在基坐标系中的向量表示为(Bix，Biy，Biz),在工件坐标系中的向量表示为(bix，biy，biz),工件坐标系在基坐标系中的位置矢量为O1，li为上平台和下平台对应点的长度，上平台相对于下平台的位姿x(t)、y(t)、z(t)、θ_x(t)、θ_y(t)、θ_z(t)表示为x、y、z、θ_x、θ_y、θ_z；S2.运动学逆解当 

关 键 词： 

法律状态：生效 

IPC专利分类号：G01L5/16