一种捕获轨迹试验中解耦机构的飞行器模型传动链误差补偿方法

专利类型：发明专利 

语 言：中文 

申 请 号：CN201611268341.2 

申 请 日：20161231 

发 明 人：陈超倪卫郑万国宋代平范乃吉谢志江周扬张尽力朱小龙李亮亮袁晓东 

申 请 人：重庆大学中国工程物理研究院激光聚变研究中心 

申请人地址：400044重庆市沙坪坝区沙正街174号 

公 开 日：20170426 

公 开 号：CN106584464A 

代 理 人：王翔 

代理机构：重庆大学专利中心50201 

摘　　要：一种捕获轨迹实验中解耦机构的飞行器模型传动链误差补偿方法，其包括步骤，进行机构运动学正解分析确定该解耦机构的末端位姿与电机转角的理论关系矩阵；利用便携式测量臂确定该解耦机构的实际关节参数并与理论值比较得到各自由度关节参数误差；建立期望末端位姿与实际传动链位姿误差对应关系表；建立传动链位姿误差对应的电机角度补偿表；按给定预期位姿通过查阅期望末端位姿与实际传动链位姿误差关系表找出位姿误差，进而查阅传动链位姿误差对应的电机角度补偿表找出电机角度补偿量，调整电机输入角度达到误差补偿的目的，以确保该解耦机构在参与捕获轨迹实验中的精度，即，确保该六自由度机构在参与捕获轨迹实验中的精度，能够准确地补偿分离体机构在各自由度传动部分的误差。??全部 

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法律状态： 

IPC专利分类号：B25J9/16(2006.01)I