一种绞线松弛的拉取速度和拉取节律控制技术

专利类型：发明专利 

语 言：中文 

申 请 号：CN201710819156.6 

申 请 日：20170912 

发 明 人：魏善碧柴毅梁艳玲廖瑞勇冯川李枫 

申 请 人：重庆大学 

申请人地址：400044重庆市沙坪坝区沙正街174号 

公 开 日：20171212 

公 开 号：CN107457333A 

代 理 人： 

代理机构： 

摘　　要：本发明公开了一种剪切绞线时防止绞线由于惯性作用松弛的节律和速度控制技术，属于索类火工品的加工领域。包括以下步骤：1)建立绞线剪切模型；2)根据剪切模型，通过大量的剪切实验确定绞线剪切模型中的待定参数；3)保持绞线松弛程度在允许范围内，在线调节机械手拉取绞线的速度和长度，达到最佳效果。本发明能明显改善绞线在多次拉取剪切后由于惯性出现松弛的状况，通过建立绞线剪切模型，利用功能原理和转动惯量的概念在线协调绞线的拉取速度和节律，能够利用软件有效的预防绞线松弛，快速精准地实现不同长度绞线的剪切，提高生产效率，节约成本。??全部 

主 权 项：一种避免绞线松弛的拉取速度和拉取节律控制技术,其特征在于,具体步骤如下:1)基于能量守恒和动量定理，对绞线模型建模，分析了绞线的边界条件；2)针对以上模型，对拉线的速度和长度进行了量化处理；3)将拉线方式(速度和长度)与生产任务结合考虑，采用自适应调整的策略。突破以往通过增加硬件阻力的方式减轻惯性作用，而是通过速度和节律控制寻求到外力和自身阻力的平衡点，减轻惯性作用带来的影响。 

关 键 词： 

法律状态：公开 

IPC专利分类号：B21F9/00(2006.01)I