一种多行走方式轮腿式机器人
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN201810249773.1
申 请 日：20180323
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400045 重庆市沙坪坝区沙正街174号
公 开 日：20180727
公 开 号：CN108327812A
代 理 人：孔祥超
代理机构：重庆市前沿专利事务所(普通合伙) 50211
摘 要：本发明公开了一种多行走方式轮腿式机器人,包括前后左右分布的四个轮腿装置,四轮腿装置连接在同一机身上；轮腿装置与机身铰接,两侧轮腿装置对称设置,后方的两轮腿装置之间具有收纳前方两轮腿装置的空间；机身呈可收折的折叠结构,以通过机身收折缩减前后轮腿之间轴距；机身上还连接有用于收折和展开的变形驱动装置。优选,该变形驱动装置呈曲柄连杆结构,并利用曲柄连杆的两个死点状态实现对机身两个状态的锁紧。本发明的有益效果是,通过机身的折叠变形,实现四足运动、双足运动以及轮式移动之间的相互切换,使机器人具有较强的运动能力,复杂地形适应性好,方便通过台阶、沟壑等地形,且平坦路面移动性能优越,应用环境适应能力强。
主 权 项：1.一种多行走方式轮腿式机器人,包括前后左右分布的四个轮腿装置,四轮腿装置连接在同一机身(6)上；其特征在于,所述轮腿装置与所述机身(6)铰接,两侧轮腿装置对称设置,后方的两轮腿装置之间具有收纳前方两轮腿装置的空间；所述机身(6)呈可收折的折叠结构,以通过机身(6)收折缩减前后轮腿之间轴距；机身(6)上还连接有用于收折和展开的变形驱动装置。
关 键 词：机身;轮腿;变形驱动装置;行走方式;轮腿式机器人;曲柄连杆结构;收纳;对称设置;复杂地形;轮式移动;平坦路面;曲柄连杆;人本发明;移动性能;应用环境;运动能力;折叠变形;折叠结构;状态实现;左右分布;轮腿式;能力强;前后轮;腿装置;铰接;双足;死点;四轮;四足;锁紧;轴距;优选;机器人;沟壑;地形
法律状态：
IPC专利分类号：B62D57/028