基于点云和图像匹配的自动化喷涂系统坐标变换方法

专利类型：发明专利 

语 言：中文 

申 请 号：CN201710018511.X 

申 请 日：20170110 

发 明 人：唐倩黄耀范秋垒宋军彭龙冯琪翔 

申 请 人：重庆大学 

申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号 

公 开 日：20170510 

公 开 号：CN106651894A 

代 理 人：刘贻行 

代理机构：重庆谢成律师事务所 50224 

摘　　要：本发明提供的一种基于点云和图像匹配的自动化喷涂系统坐标变换方法，包括：构建机器人坐标系R、图像坐标系U以及点云坐标系V；采集喷涂对象在喷涂平台的上的图像Q，并获取喷涂对象在机器人坐标系R中的描述：RQ＝RTUUQ；获取图像Q的闭合图像边缘的几何属性；并获取点云模型的投影的边缘的几何属性；将图像Q的闭合图像边缘和点云模型的平面投影边缘的集合属性形成链码进行匹配，根据点云坐标系V到图像坐标系U的变换和图像坐标系U到机器人坐标系的变换得到点云坐标系V到机器人坐标系的变换关系，能够有效减少计算量，缩短喷涂机器人的轨迹规划过程中所耗费的时间，提高效率，有效减少喷涂机器人的停机时间，保证生产率。 

主 权 项：一种基于点云和图像匹配的自动化喷涂系统坐标变换方法，其特征在于：包括：S1.构建机器人坐标系R、图像坐标系U以及点云坐标系V，且机器人坐标系R、图像坐标系U以及点云坐标系V的X?Y平互相平行；S2.采集喷涂对象在喷涂平台的上的图像Q，并获取喷涂对象在机器人坐标系R中的描述：^RQ＝^RT_U^UQ；其中，^RQ为图像Q在机器人坐标系R中的描述，^UQ为图像Q在图像坐标系U中的描述，^RT_U为图像坐标系U到机器人坐标系的变换；S3.获取图像Q的闭合图像边缘的几何属性；S4.将喷涂对象的点云模型进行平面投影，并获取点云模型的投影的边缘的几何属性；S5.将图像Q的闭合图像边缘和点云模型的平面投影边缘的集合属性形成链码进行匹配，确定最佳匹配点，并建立点云坐标系V与图像坐标系U的变换关系：^UQ＝^UT_V^VP，其中，^UQ为图像Q在图像坐标系中的描述，^VP为点云模型在点云坐标系V中的描述，^UT_V为点云坐标系V到图像坐标系U的变换；S6.根据点云坐标系V到图像坐标系U的变换和图像坐标系U到机器人坐标系的变换得到点云坐标系V到机器人坐标系的变换关系：^RT_V＝^RT_U^UT_V。 

关 键 词： 

法律状态：生效 

IPC专利分类号：G06T7/13; G06T7/33