一种室内移动机器人双目视觉定位与三维建图方法

专利类型：发明专利 

语 言：中文 

申 请 号：CN201410184908.2 

申 请 日：20140505 

发 明 人：尹宏鹏柴毅姚聪 

申 请 人：重庆大学 

申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号重庆大学自动化学院 

公 开 日：20140716 

公 开 号：CN103926927A 

代 理 人： 

代理机构： 

摘　　要：本发明公开了一种室内移动机器人双目视觉定位与三维建图方法，主要由双轮移动机器人平台、里程计模块、模拟摄像机、FPGA核心版、图像采集模块、无线通信模块、存储模块、USB模块和远程数据处理主机组成，通过FPGA核心版控制图像采集模块采集左右图像信息。并发送给远程数据处理主机，在远程数据处理主机上通过左右图像的信息利用快速置信度传播算法得到图像和机器人间的距离信息，并在远程数据处理主机中构建三维环境地图，同时利用改进SIFT算法实现特定标示物的识别，综合以上信息利用粒子滤波算法确定移动机器人的位置。本发明系统结构紧凑，可接入智能空间系统中。使室内移动机器人可以实时的检测环境，同时根据相应的位置信息提供更多更准确的服务。 

主 权 项：一种室内移动机器人双目视觉定位与三维建图方法，其特征在于：包括以下模块：模块一：图像采集模块；模块二：FPGA模块；模块三：存储模块；模块四：USB通信模块；模块五：无线通信模块；模块六：机器人运动平台；模块七：里程计模块。 

关 键 词： 

法律状态：生效 

IPC专利分类号：G05D1/02(2006.01)I;G06T17/00(2006.01)I