基于分布式圆心和半径估计的多机器人圆形编队控制方法

专利类型：发明专利 

语 言：中文 

申 请 号：CN201610356953.0 

申 请 日：20160525 

发 明 人：陈刚代明香 

申 请 人：重庆大学 

申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙坪坝正街174号 

公 开 日：20180703 

公 开 号：CN105955274B 

代 理 人：赵荣之 

代理机构：北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 

摘　　要：本发明公开了一种基于分布式圆心和半径估计的多机器人圆形编队控制方法，包括以下步骤：S1.第i护卫机器人获取相邻作业机器人的位置信息ril(t)；S2.与相邻护卫机器人进行通讯，利用分布式位置估计器得到编队圆心的估计值pi(t)；S3.根据最大值一致性算法得到编队半径ρi(t)；S4.利用编队控制器实现圆形编队控制。本发明在编队过程中使用了分布式位置估计的思想，能够在编队中避免使用所有机器人的位置信息，提高系统鲁棒性、可靠性、经济性。 

主 权 项：1.一种基于分布式圆心和半径估计的多机器人圆形编队控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.第i护卫机器人获取第l相邻作业机器人的位置信息ril(t)；S2.与相邻护卫机器人进行通讯，利用分布式位置估计器得到编队圆心的估计值pi(t)；S3.根据最大值一致性算法得到编队半径ρi(t)；S4.利用编队控制器实现圆形编队控制；在步骤S2中用以下方法获得编队圆心的估计值pi(t)：其中，m为作业机器人的数目，n为护卫机器人的数目，n_i表示第i护卫机器人的相邻作业机器人的个数，l∈{1,2,…,n_i}，N_i(t)为第i护卫机器人的相邻护卫机器人集合，若j∈N_i(t)，则p_j(t)表示第i护卫机器人的相邻护卫机器人对圆心的估计值，α为非负常数，是对时间求导。 

关 键 词：圆心;机器人;分布式位置;多机器人;控制器实现;系统鲁棒性;一致性算法;作业机器人;估计器;通讯 

法律状态：授权 

IPC专利分类号：G05D1/02(2006.01)I