一种新型的密集空间目标跟踪方法

专利类型：发明专利

语言：中文

申请号：CN201410285944.8

申请日：20140624

发明人：廖勇何娟许锦陈欢李东杨力生

申请人：重庆大学

申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号重庆大学A区通信与测控中心主教

公开日：20140917

公开号：CN104050686A

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摘　　要：本发明提出了一种新型的密集空间目标跟踪方法,提出了把密集的多个跟踪目标合成一组看作一个整体,使用组重心测量值来更新无迹卡尔曼滤波算法中的状态估计值,然后把无迹卡尔曼滤波算法的状态估计嵌进粒子滤波中,利用粒子滤波算法去估计组内的目标的分布,从而实现对每个目标的跟踪。本发明提出的新的算法避免了传统跟踪算法中所使用的数据关联方法,减少了滤波算法的复杂性,提高了滤波的有效性,并且提高目标跟踪的准确性。本发明适用于跟踪不规则分布的空间目标。

主权项：一种新型的密集空间目标跟踪方法,是基于无迹卡尔曼滤波和粒子滤波的方法,包括以下步骤：(1)建立传感器的测量模型,并选择传感器的参数；(2)根据一组目标的重心位置对无迹卡尔曼滤波进行初始化；(3)通过传感器测量得到的组目标的径向距离和方位角来更新无迹卡尔曼滤波,估计得到组重心位置、速度和加速度(在笛卡尔坐标系中)；(4)把无迹卡尔曼滤波得到的状态估计带进粒子滤波,去更新粒子的当前状态；(5)对粒子重要性权值进行更新；(6)计算出加权粒子的后验概率密度,得到组内粒子分布情况,实现目标跟踪。

关键词：

法律状态：

IPC专利分类号：G06T7/20