基于双曲柄复合连杆机构的腿部机构及其仿生机器人

专利类型：发明专利 

语 言：中文 

申 请 号：CN201811081473.3 

申 请 日：20180917 

发 明 人：柏龙李兴宇龙樟陈晓红湛京洋 

申 请 人：重庆大学 

申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号 

公 开 日：20190125 

公 开 号：CN201811081473.3 

代 理 人：黎志红 

代理机构：重庆萃智邦成专利代理事务所(普通合伙) 50231 

摘　　要：本发明公开了一种基于双曲柄复合连杆机构的腿部机构，包括机架、设置于所述机架的第一曲柄、第二曲柄、依次串联铰接于所述第一曲柄和第二曲柄之间以形成闭环结构的连杆、大腿杆和小腿杆；所述机架与连杆之间铰接有摇杆，所述小腿杆末端固定有足部，用于输出步幅进行行走；本发明的腿部机构和机器人能够减轻腿部质量和腿部摆动时的惯量，提高了机器人在非结构地形条件下的行走速度、负载能力。 

主 权 项：1.一种基于双曲柄复合连杆机构的腿部机构，其特征在于：包括机架、设置于所述机架的第一曲柄、第二曲柄、依次串联铰接于所述第一曲柄和第二曲柄之间以形成闭环结构的连杆、大腿杆和小腿杆；所述机架与连杆之间铰接有摇杆，所述小腿杆末端固定有足部，用于输出步幅进行行走。 

关 键 词： 

法律状态：生效 

IPC专利分类号：B62D57/032;B62D57/00;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032;B62D57/00