基于滑移率控制的电动车差速转向控制方法

专利类型：发明专利 

语 言：中文 

申 请 号：CN200910104063.0 

申 请 日：20090611 

发 明 人：刘和平张国松徐骋曦沙彦超尹贤亮向杰邓力郑群英 

申 请 人：重庆大学 

申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号 

公 开 日：20120125 

公 开 号：CN101574979B 

代 理 人：张先芸 

代理机构：重庆博凯知识产权代理有限公司 50212 

摘　　要：本发明提供一种基于滑移率控制的电动车差速转向控制方法，该方法包括如下步骤：(1)根据轮速传感器测得电动车后轮轮速、驱动电机实际输出力矩，以及车辆的侧向速度；(2)通过两自由度转向模型计算出电动车辆的侧向速度和横摆角速度，再算出四个车轮的侧偏角，从而算出四个车轮的转速；用专门算法实现对轮毂电动车辆的电子差速转向的控制。本发明将转矩分配计算和车轮的滑移率相结合，使得所设计的电子差速转向机构具有差速的同时，还具有差速锁的效果，并具有降速增扭的功能，大大提高了电动车辆行驶通过性和转向性能；在功能上不仅能达到了机械差速器的作用，而且提高了传动效率，减少了机械系统的复杂度。 

主 权 项：1、基于滑移率控制的电动车差速转向控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：(1)根据轮速传感器测得电动车后轮轮速、驱动电机实际输出力矩，以及车辆的方向盘的转角；(2)通过两自由度转向模型计算出电动车辆的侧向速度和横摆角速度，再算出四个车轮的侧偏角，从而算出四个车轮的转速；实现对轮毂电动车辆的电子差速转向的控制算法包括：车体受力和力矩的平衡方程分别为： 

关 键 词： 

法律状态：生效 

IPC专利分类号：B62D6/00; B62D11/04; B60L15/20; B62D133/00; B62D113/00; B62D101/00