一种2D激光雷达距离图像中线段特征精确拟合方法

专利类型：发明专利 

语 言：中文 

申 请 号：CN201510511455.4 

申 请 日：20150819 

发 明 人：赵敏孙棣华熊星 

申 请 人：重庆大学 

申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号 

公 开 日：20171020 

公 开 号：CN105137412B 

代 理 人：武君 

代理机构：北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 

摘　　要：本发明公开了一种2D激光雷达距离图像中线段特征精确拟合方法，首先获取激光雷达距离图像数据进行数据预处理；转化为极坐标模型数据；然后对极坐标模型数据采用自适应阈值区域分割形成区域数据；进而再进行线段分割；最后对线段数据进行线段合并及输出合并线段数据，作为激光雷达距离图像的提取线段数据。本发明在传统的Split?and?Merge算法的基础上，先采用两级分割，再通过合并拟合得到激光雷达距离图像中的线段信息；并且分割阈值的选取采用自适应动态的方法，以及在合并的准则上进行了优化，克服了传统方法需要在不同的场景下调整参数的缺点；快速准确地提取激光雷达数据图像中的线段特征，适用于不同的室内场景，同时能够保证拟合的准确性。 

主 权 项：一种2D激光雷达距离图像中线段特征精确拟合方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：获取激光雷达距离图像数据进行数据预处理；S2：将数据预处理后距离图像数据转化为极坐标模型数据；S3：对极坐标模型数据采用自适应阈值区域分割形成区域数据；S4：对各区域数据进行线段分割形成分割线段数据；S5：对分割线段数据中的线段数据进行线段合并；S6：直至所有分割线段数据合并完毕并输出合并线段数据，所述合并线段数据作为激光雷达距离图像的提取线段数据。 

关 键 词： 

法律状态：公开 

IPC专利分类号：G01S7/48