全方位移动机器人狭窄直角弯下转向运动规划方法及系统
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN201610212952.9
申 请 日：20160407
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号
公 开 日：20180921
公 开 号：CN105867372B
代 理 人：武君
代理机构：北京汇泽知识产权代理有限公司 11228
摘 要：本发明公开了全方位移动机器人狭窄直角弯下转向运动规划方法，首先初始化机器人参数；实时获得机器人在全局坐标系中的质心坐标和约束量；根据机器人的质心坐标和约束量来判断机器人当前所属转向状态；然后根据转向状态来确定控制策略和计算控制指令；判断控制量是否超出控制量的上下限，最后向机器人发送控制指令，驱动机器人运行；本发明提供的方法，通过充分分析狭窄直角弯约束受限特性的情况下，结合小车全方位移动以及指令控制这种特殊的方式，采用基于规则式的狭窄直角弯转向运动规划方法。此方法实现机器人自主转向提供了一种解决方案，简单易行、具有良好的适应性，能较好的解决机器人在狭窄限制下的转向运动规划问题。
主 权 项：1.全方位移动机器人狭窄直角弯下转向运动规划方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：参数初始化；第二步：实时获得机器人在全局坐标系中的质心坐标和约束量；第三步：根据机器人的质心坐标和约束量来判断机器人当前所属转向状态；第四步：根据转向状态来确定控制策略和计算控制指令；第五步：根据机器人控制指令范围，判断控制指令是否超出上下限，若超过，则控制指令等于其最大或最小值；第六步：向机器人发送控制指令，驱动机器人运行；第七步：返回到第二步。
关 键 词：机器人;转向运动;直角弯;狭窄;全方位移动机器人;质心坐标;转向状态;控制量;发送控制指令;驱动机器人;全方位移动;全局坐标系;规划问题;计算控制;控制策略;实时获得;指令控制;规划;初始化;上下限;受限;小车;指令;分析
法律状态：授权
IPC专利分类号：G05D1/02(2006.01)I