自控式多自由度对接平台

专利类型：发明专利 

语 言：中文 

申 请 号：CN200710078640.4 

申 请 日：20070621 

发 明 人：谢志江陈平王雪孙红岩欧阳奇徐新来李梦奇郭煜敬王侃倪卫叶凡郝云峰 

申 请 人：重庆大学 

申请人地址：400044重庆市沙坪坝区沙坪坝正街174号 

公 开 日：20090107 

公 开 号：CN100448629C 

代 理 人：郭云 

代理机构：重庆市前沿专利事务所 

摘　　要：本发明公开了一种自控式多自由度对接平台，包括机械式自调对接平台，其特征在于：该机械式自调对接平台上安装有自适应控制系统，所述机械式自调对接平台由支撑平台、工作平台、三个结构相同的平面调节机构、随动机构和三个结构相同的竖立调节机构组成；在工作平台与支撑平台之间设置所述三个平面调节机构和一个随动机构，它们按正方形分布，在所述平面调节机构下方的支撑平台上安装三个结构相同的竖立调节机构，它们按三角形分布。本发明的显著效果是：具有自适应功能，能够自检测出对接体与对接腔体之间的对接位置和对接角度，并自动调整对接位置和对接角度，保证对接体与对接腔体的对接质量和对接效果。 

主 权 项：1、一种自控式多自由度对接平台，包括机械式自调对接平台，其特征在于：该机械式自调对接平台上安装有自适应控制系统，所述机械式自调对接平台由支撑平台(8)、工作平台(9)、三个结构相同的平面调节机构、随动机构和三个结构相同的竖立调节机构组成；在工作平台(9)与支撑平台(8)之间设置所述三个平面调节机构和一个随动机构，它们按正方形分布，在所述平面调节机构下方的支撑平台(8)上安装三个结构相同的竖立调节机构，它们按三角形分布；所述平面调节机构由水平电机(10)、联轴器(11)、丝杆(12)螺母(13)副，活动滑座(14)、滑块(15)和轴承(16)组成，其中水平电机(10)安装在所述支撑平台(8)上，水平电机(10)的输出轴经联轴器(11)连接丝杆(12)，该丝杆(12)与所述支撑平台(8)的上表面平行，该丝杆(12)上套装所述螺母(13)，该螺母(13)固定在所述活动滑座(14)上，该活动滑座(14)底面开槽，并套装在所述支撑平台(8)上表面的滑轨(21)上，所述活动滑座(14)的上表面开有滑槽(22)与所述滑轨(21)空间垂直，该滑槽(22)上套装所述滑块(15)，该滑块(15)固套在所述轴承(16)内，该轴承(16)固装在所述工作平台(9)底部支承柱内；在所述三个结构相同的平面调节机构中，有两个位于同侧的平面调节机构中的丝杆(12)轴心线相互平行，并与第三个平面调节机构中的丝杆(12)轴心线的延长线相垂直，该第三个平面调节机构与所述随动机构位于同一侧；所述随动机构由活动滑座(14)、滑块(15)和轴承(16)组成，该随动机构中的活动滑座(14)、滑块(15)和轴承(16)与所述平面调节机构中的活动滑座(14)、滑块(15)和轴承(16)连接关系相同；所述竖立调节机构由垂直电机(17)、蜗轮蜗杆减速器(18)、螺母座(19)和调整螺杆(20)组成，其中垂直电机(17)固定在所述支撑平台(8)上，其输出轴连接所述蜗轮蜗杆减速器(18)，蜗轮蜗杆减速器(18)的输出轴经联轴器与所述调整螺杆(20)相连，该调整螺杆(20)与所述支撑平台(8)垂直并伸出支撑平台(8)的下端，调整螺杆(20)的下端套装在所述螺母座(19)上；所述自适应控制系统由中央处理器(30)，倾角传感器(31)和位移传感器组成，其中中央处理器(30)和倾角传感器(31)固定在所述支撑平台(8)上，位移传感器固定在所述工作平台(9)的上端面，其中倾角传感器(31)的信号输出端输出倾角数据给中央处理器(30)的输入端，位移传感器的信号输出端输出位移数据给中央处理器(30)的输入端，该中央处理器(30)设置有六个输出端分别输出控制信号给所述三个水平电机(10)和所述三个垂直电机(17)。 

关 键 词： 

法律状态：公开 

IPC专利分类号：B25H1/14(2006.01);B25H1/02(2006.01);G05B13/02(2006.01)