一种改进的去偏坐标转换卡尔曼滤波方法

专利类型：发明专利 

语 言：中文 

申 请 号：CN201510284296.9 

申 请 日：20150528 

发 明 人：廖勇何娟周昕许锦陈欢 

申 请 人：重庆大学 

申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号 

公 开 日：20150923 

公 开 号：CN104931932A 

代 理 人： 

代理机构： 

摘　　要：为解决目标跟踪方法中跟踪性能随着方位角、俯仰角和观测距离增大而增大的问题，本发明提出一种改进的去偏坐标转换卡尔曼滤波方法。本发明采用乘性无偏转换方法对量测值进行转换，通过卡尔曼滤波预测值实现转换测量均方差估计，再引入无迹变换方法得到转换测量均方差值，最后通过卡尔曼滤波算法实现雷达对目标的精确跟踪。 

主 权 项：一种改进的去偏坐标转换卡尔曼滤波方法，包括以下步骤：步骤1、建立系统模型，设定本方法的目标的状态方程和测量方程；步骤2、对目标初始状态和误差协方差进行初始化；步骤3、在k?1时刻，通过系统模型对k时刻目标的状态和误差协方差进行预测；步骤4、通过新的观测值对测量方程进行更新；步骤5、对测量误差的均方误差进行更新；步骤6、使用卡尔曼标准滤波方法进行滤波估计。 

关 键 词： 

法律状态：公开 

IPC专利分类号：G01S7/02(2006.01)I;G01S13/66(2006.01)I