一种直角弯下Mecanum轮式AGV导航定位方法及系统

专利类型：发明专利 

语 言：中文 

申 请 号：CN201610266652.9 

申 请 日：20160426 

发 明 人：赵敏孙棣华熊星 

申 请 人：重庆大学 

申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙坪坝正街174号 

公 开 日：20161005 

公 开 号：CN105987697A 

代 理 人：武君 

代理机构：北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 

摘　　要：本发明公开了一种直角弯下Mecanum轮式AGV导航定位方法，首先建立全局坐标系、AGV初始状态坐标系和激光雷达坐标系；根据激光雷达线段特征在全局坐标系下中建立对直角弯和AGV初始状态描述模型；通过AGV内部的编码器获取AGV转速数据，基于Mecanum轮式AGV的运动学模型，实现航位推算算法，计算在初始状态坐标系中AGV质心的坐标及姿态；最后计算在全局坐标系中对AGV外轮廓及转向状态的描述，实现定位。本发明提供的方法为工程上实现Mecanum轮式AGV在直角弯下的导航定位提供了一种解决方案，简单易行、且不需额外配置惯性传感器。 

主 权 项：一种直角弯下Mecanum轮式AGV导航定位方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：建立全局坐标系oxy、初始状态坐标系o′x′y′和激光雷达坐标系o″x″y″；根据激光雷达线段特征在全局坐标系下中建立对直角弯和AGV初始状态描述模型；S2：通过AGV内部的编码器获取AGV转速数据并基于Mecanum轮式AGV运动学模型实现航位推算算法计算在初始状态坐标系o′x′y′中AGV质心的坐标(x′_k,y′_k,θ′_k)；进而计算在全局坐标系oxy中AGV质心坐标和姿态(x_k,y_k,θ_k)；S3：计算在全局坐标系中AGV外轮廓及转向状态描述。 

关 键 词： 

法律状态：公开 

IPC专利分类号：G01C21/20(2006.01)I