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尺蠖式爬行机器人装置
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN200610054565.3
申 请 日：20061103
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400044重庆市沙坪坝区沙坪坝正街174号
公 开 日：20070418
公 开 号：CN1948076A
代 理 人：郭吉安
代理机构：重庆大学专利中心
摘 要：一种尺蠖式爬行机器人装置，由前卡紧装置、后卡紧装置、伸缩腰、安全锁紧装置等部分组成。利用交替工作的前后卡紧装置与能伸长和缩短的伸缩腰与配合，作尺蠖式前进。安全锁紧装置置于前后卡紧装置之间，在机器人失控时，起保护作用。卡紧装置由电机驱动，产生较大锁紧力，在空间任意方位均能有效工作。该机器人主要用于管内作业，作为管内运输或者检测的载体，更可广泛应用于爬行工业机器人领域。
主 权 项：1.一种尺蠖式爬行机器人装置，由前卡紧装置、后卡紧装置、伸缩腰、安全锁紧装置等部分组成，其特征是伸缩腰与前后卡紧装置相连接，利用交替工作的两段卡紧装置与能伸长和缩短的伸缩腰配合，作尺蠖式前进，安全锁紧装置置于前后卡紧装置之间，前后卡紧装置分别由电机驱动产生较大的锁紧力，使其在空间任意方位均能有效工作，前后卡紧装置使用平面螺旋副，平面螺旋副的回转由齿轮副或凸轮机构驱动，伸缩腰采用滚动丝杆副，由电机(12)驱动的丝杆(10)与螺母(9)交替配合，实现伸缩。安全装置为无源，由保持平衡的惯性球(17)、实现定位的定位爪(16)和定位环(30)、偏心楔紧的圆弧凸轮(18)和复位弹簧(15)等组成，当机器人装置失控，则自动锁紧。
关 键 词：
法律状态：公开
IPC专利分类号：B62D57/02(2006.01);A63H11/18(2006.01)