喷涂机器人控制系统
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN200910250901.5
申 请 日：20091218
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400030 重庆市沙坪坝区沙正街174号
公 开 日：20111214
公 开 号：CN101739030B
代 理 人：卢玲
代理机构：重庆市前沿专利事务所 50211
摘 要：本发明公开了一种喷涂机器人控制系统，包括超声波传感器发射及接收模块、避障传感器模块、增量式光电编码器模块、绝对式光电编码器模块、驱动电机模块、主单片机电路、喷涂系统转向阀电磁开关7构成；其特征在于：所述超声波传感器发射及接收模块由超声波测距传感器、第一模拟开关、第二模拟开关、驱动电路、接收回路、信号放大与检出电路、第一单片机电路构成；其中：超声波测距传感器通过第一模拟开关接收驱动电路输出的驱动信号，测量机器人行走装置的基体到所对应的墙壁的距离，并通过第二模拟开关将距离信号输出到接收回路；本发明电路简单，成本低，实现了对喷涂机器人的自动化控制，控制可靠，具有良好的应用前景。
主 权 项：喷涂机器人控制系统，包括超声波传感器发射及接收模块(1)、避障传感器模块(2)、增量式光电编码器模块(3)、绝对式光电编码器模块(4)、驱动电机模块(5)、主单片机电路(6)；其特征在于：所述超声波传感器发射及接收模块(1)接收主单片机电路(6)发出的指令信号，测量机器人行走装置的基体到所对应的墙壁的距离，并将距离信号反馈给主单片机电路(6)；所述避障传感器模块(2)接收主单片机电路(6)发出的指令信号，测量喷头体的上方、下方和前方以及基体的前方、后方距离障碍物的距离，并将距离信号反馈给主单片机电路(6)；所述增量式光电编码器模块(3)接收主单片机电路(6)发出的指令信号，测量安装在行走装置驱动轮的步进电机(M1、M2)的旋转角度以及测量驱动机械臂转动的步进电机(M3)的旋转角度，并将角度信号反馈给主单片机电路(6)；所述绝对式光电编码器模块(4)接收主单片机电路(6)发出的指令信号，测量安装在机械臂关节的电机的旋转角度，并将角度信号反馈给主单片机电路(6)；所述驱动电机模块(5)接收主单片机电路(6)发出的控制信号，根据指令信号控制电机工作；所述主单片机电路(6)输出指令信号给超声波传感器发射及接收模块(1)、避障传感器模块(2)、增量式光电编码器模块(3)、绝对式光电编码器模块(4)，同时接收超声波传感器发射及接收模块(1)、避障传感器模块(2)反馈的距离信号以及增量式光电编码器模块(3)、绝对式光电编码器模块(4)反馈的角度信号，通过处理后输出控制信号到驱动电机模块(5)和喷涂系统转向阀电磁开关(7)；
关 键 词：
法律状态：生效
IPC专利分类号：G05D1/02