基于三自由度并联机构的头部按摩器及头部按摩方法
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN201910466732.2
申 请 日：20190531
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号
公 开 日：20190802
公 开 号：CN110074964A
代 理 人：胡小龙
代理机构：重庆航图知识产权代理事务所(普通合伙)
摘 要：本发明公开了一种基于三自由度并联机构的头部按摩器,包括静平台和动平台,动平台上设有用于按摩头部的按摩执行器；静平台和动平台之间设有用于控制动平台按照预设的路径移动并按摩头部和/或按照指定的按摩点按摩头部的至少三个三自由度并联机构；还包括按摩控制系统,按摩控制系统包括控制器和用于控制三自由度并联机构动作的控制电路,动平台上设有用于采集头部的图像信息的图像采集装置,控制器与控制电路电连接,且控制器接收来自图像采集装置采集到的头部的图像信息并生成与头部匹配的按摩路径和/或与头部匹配的按摩穴位点集后通过控制电路向三自由度并联机构发出控制指令。本发明还公开了一种基于三自由度并联机构的头部按摩方法。
主 权 项：1.一种基于三自由度并联机构的头部按摩器,其特征在于：包括静平台(1)和动平台(2),所述动平台(2)上设有用于按摩头部的按摩执行器(3)；所述静平台(1)和动平台(2)之间设有用于控制所述动平台(2)按照预设的路径移动并按摩头部和/或按照指定的按摩点按摩头部的至少三个三自由度并联机构；还包括按摩控制系统,所述按摩控制系统包括控制器(4)和用于控制所述三自由度并联机构动作的控制电路(5),所述动平台(2)上设有用于采集头部的图像信息的图像采集装置(10),所述控制器(4)与所述控制电路(5)电连接,且所述控制器(4)接收来自所述图像采集装置(10)采集到的头部的图像信息并生成与头部匹配的按摩路径和/或与头部匹配的按摩穴位点集后通过所述控制电路(5)向所述三自由度并联机构发出控制指令。
关 键 词：
法律状态：
IPC专利分类号：A61H39/04;A61H39/02