一种金属管夯实高度的控制方法
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN201610962993.X
申 请 日：20161104
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400044重庆市沙坪坝区沙坪坝正街174号
公 开 日：20170125
公 开 号：CN106354016A
代 理 人：赵荣之
代理机构：北京同恒源知识产权代理有限公司11275
摘 要：本发明涉及一种金属管夯实高度的控制方法，包括：1)建立基于紧格式的SISO无模型自适应控制器；2)金属管药剂装填过程参数的在线检测；3)夯实过程中在线检测参数的处理；4)伪偏导数的估算；5)控制器输出值的计算；6){u(k+1),y(k+1)}的获取；7)控制算法的运行；8)金属管药剂夯实高度的仿真。本发明根据现场金属管药粉装填的生产记录，扩宽了无模型自适应控制方法的应用领域；通过无模型自适应控制算法设计为金属管药粉装填工艺分析及优化提供理论指导；基于无模型自适应控制算法的金属管药剂装填控制系统的控制精度满足要求，控制效果良好，生产稳定；同时，取代了人工装药的高强度工作，提高了安全系数，能实现控制目标精确控制。??全部
主 权 项：一种金属管夯实高度的控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：1)建立基于紧格式的SISO无模型自适应控制器：其中，式(1)为伪偏导数的估计算法，式(2)为控制率算法；2)金属管药剂装填过程参数的在线检测：分析步骤1)中参数之间的关系，确定影响堆积高度的主要影响参数；3)夯实过程中在线检测参数的处理：对步骤2)确定主要影响参数夯实高度u(k)和堆积高度y(k)，并对其进行检测得到{u(k),y(k)}；4)伪偏导数的估算：对步骤3)检测的{u(k),y(k)}通过伪偏导数的估计算法(式(1))估算出伪偏导数的值；5)控制器输出值的计算：根据金属管药剂装填的期望堆积高度y*(k+1)得到此时的堆积高度差，对步骤4)的伪偏导数估计值通过控制率算法(式(2))获得k时刻的应该施加到控制对象的夯实高度u(k)的值；6){u(k+1),y(k+1)}的获取：对步骤5)得到的夯实高度u(k)的值施加到夯实过程中，便得到新一组的夯实高度和堆积高度值{u(k+1),y(k+1)}；7)控制算法的运行，重复以上步骤2)～5)，可以得到一系列的{u(k),y(k)},k＝1,2,...，直到金属管药剂装填完成；8)根据步骤2)～7)，完成金属管药剂堆积高度的控制。
关 键 词：
法律状态：公开
IPC专利分类号：G05B13/04(2006.01)I