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基于改进ICP算法的损伤零部件精确配准方法
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN201510079088.5
申 请 日：20150213
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙坪坝正街174号
公 开 日：20150513
公 开 号：CN104616311A
代 理 人：陈千
代理机构：重庆为信知识产权代理事务所(普通合伙) 50216
摘 要：本发明公开了一种基于改进ICP算法的损伤零部件精确配准方法，该方法首先采用三点对齐法进行预配准将两个模型大体调整到正确的位置，然后采用改进型ICP算法进行精确配准，在精确配准过程中，将对应点曲率约束与对应点间距离约束相结合，并通过设定曲率约束和距离阈值实现损伤点云的自动剔除，以获得非损伤区域的对应点，实现非损伤区域的精确配准，从而快速准确获得损伤区域形貌。其显著效果是：相较于传统ICP算法，充分考虑了精确配准过程中损伤零部件表面尺寸和形貌发生变化，将对应点曲率约束与对应点间距离约束相结合，保证了配准点云对应点的准确性。
主 权 项：一种基于改进ICP算法的损伤零部件精确配准方法，其特征在于按照以下步骤进行：步骤1：采用三点对齐法，以原始模型点集Q0为参考基准，对损伤模型点集P0进行预配准，得到第k＝1次迭代后的损伤模型点集Pk，其中：