一种适用于全向轮移动机器人的人工势场避障方法
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN201810550180.9
申 请 日：20180531
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区正街174号
公 开 日：20181002
公 开 号：CN201810550180.9
代 理 人：武君
代理机构：北京汇泽知识产权代理有限公司 11228
摘 要：本发明公开了一种适用于全向轮移动机器人的人工势场避障方法，包括：步骤1.获取移动机器人的初始位置，最终目标位置；步骤2.对激光雷达环境数据进行聚类，并用最小二乘法完成局部环境建模；步骤3.获取移动机器人的当前时刻位置以及激光雷达扫描范围内的局部目标点；步骤4.结合模糊控制，建立模糊规则库，选择行进方式，并根据力的大小和偏转度量化移动机器人的速度；步骤5.控制机器人行走；步骤6.检测移动机器人是否到达最终目标点，如否，则返回步骤2循环执行；如果是则结束行进过程。本发明实现了全向轮移动机器人能够自适应的选择自身行进方式，针对不同障碍物采取不同的通过路径，充分发挥了全向轮的优势，大大提高了机器人的障碍通过能力。
主 权 项：1.一种适用于全向轮移动机器人的人工势场避障方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1.获取移动机器人的初始位置最终目标位置
其中，x为横向坐标，y为纵向坐标，
为移动机器人正方向与横坐标夹角；步骤2.采用激光雷达获取环境数据，对激光雷达环境数据进行聚类，并用最小二乘法完成局部环境建模；步骤3.获取移动机器人的当前时刻位置(x’，y’，φ’)以及激光雷达扫描范围内的局部目标点(X’，Y’)；步骤4.将车体按左前、右前、左后、右后进行分割并分别建立人工势场模型，结合模糊控制，建立模糊规则库，选择行进方式，并根据力的大小和偏转度量化移动机器人的速度vx，vy，w；步骤5.根据所选择行进方式以及速度，控制机器人行走；步骤6.检测移动机器人是否到达最终目标点，如否，则返回步骤2循环执行；如果是则结束行进过程。
关 键 词：
法律状态：生效
IPC专利分类号：G05D1/02;G05D1/00;G;G05;G05D;G05D1;G05D1/02;G05D1/00