基于逆动力学模型的自适应PID控制器的设计方法

专利类型：发明专利 

语 言：中文 

申 请 号：CN200910190906.3 

申 请 日：20090921 

发 明 人：王广军陈红王志杰 

申 请 人：重庆大学 

申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙坪坝正街174号 

公 开 日：20130403 

公 开 号：CN101673085B 

代 理 人：袁庆民 

代理机构：重庆中之信知识产权代理事务所 50213 

摘　　要：基于逆动力学模型的自适应PID控制器的设计方法，该方法通过选择恰当的控制对象逆动力学模型输入向量，实现了PID控制和自适应逆控制的有机结合，通过控制对象逆动力学模型的在线辨识，获得与控制对象相匹配的PID控制特征参数，形成与控制对象特性相适应的自适应PID控制器。与现有的自适应逆控制方法相比，本发明属于闭环控制，明显降低了控制性能对逆动力学模型精度的依赖性，提高了控制系统的鲁棒性；与已有的自适应PID控制算法相比，本发明将自适应PID控制算法概括为控制对象逆动力学模糊规则模型的辨识问题，并采用RLS算法在线辨识控制对象逆动力学模糊规则模型的后件参数向量，提高了控制过程的自适应能力。 

主 权 项：1.基于逆动力学模型的自适应PID控制器的设计方法，其特征在于，该设计方法包括如下步骤：①构造控制对象逆动力学模糊规则模型结构，以及与PID控制器对应的控制对象的逆动力学模糊规则模型输入向量的结构；建立包含N组数据的控制对象逆动力学模糊规则模型辨识样本集(X)；在所述控制对象的逆动力学模糊规则模型结构中，包括C条模糊规则，其中的第I条模糊规则(RI)为： 

关 键 词： 

法律状态：生效 

IPC专利分类号：G05B13/02; G06N7/02