一种无人机巡线飞行控制系统及方法
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN201810595578.4
申 请 日：20180611
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区正街174号
公 开 日：20181116
公 开 号：CN201810595578.4
代 理 人：王海凤
代理机构：重庆晟轩知识产权代理事务所(普通合伙) 50238
摘 要：本发明涉及一种无人机巡线飞行控制系统及方法，系统包括无人机、数据采集组件和控制器；数据采集组件用于采集飞行有关数据传至控制器，控制器包括无人机驱动节点和巡线飞行控制节点；控制器接收无人机的视频图像数据，由其中的无人机驱动节点处理后发送到巡线飞行控制节点，巡线飞行控制节点对视频图像信息进行处理并识别轨迹，再检测轨迹误差，经PI控制后得到左右线速度和偏转角速度，再加上向前线速度发送到无人机驱动节点，再由无人机驱动节点处理后发送到无人机，使无人机巡线飞行。该方法利用前述系统进行巡线飞行，由于飞行误差进行PI控制，无人机飞行轨迹接近于预设轨迹，能良好的自主跟随预设轨迹进行飞行，实现无人机的巡线飞行。
主 权 项：1.一种无人机巡线飞行控制系统，其特征在于：包括无人机、数据采集组件和控制器；所述数据采集组件设置在无人机上，并包括摄像头、光流传感器和气压计；所述摄像头用于采集图像，光流传感器用于室内的定位，气压计用于测量高度；所述控制器用于与数据采集组件通信连接；控制器包括无人机驱动节点和巡线飞行控制节点；控制器接收无人机的视频图像数据，由其中的无人机驱动节点处理后发送到巡线飞行控制节点，巡线飞行控制节点对视频图像信息进行处理并识别轨迹，再检测轨迹相对于无人机的偏角和相对于无人机中心的偏距，经PI控制后得到左右线速度和偏转角速度，再加上前后线速度发送到无人机驱动节点，再由无人机驱动节点处理后发送到无人机，使无人机巡线飞行。
关 键 词：
法律状态：生效
IPC专利分类号：G05D1/10;G05D1/00;G;G05;G05D;G05D1;G05D1/10;G05D1/00