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尺蠖式爬行机器人装置

专利类型:发明专利 

语 言:中文 

申 请 号:CN200610054565.3 

申 请 日:20061103 

发 明 人:梁德沛陈小安宋岩合烨 

申 请 人:重庆大学 

申请人地址:400044重庆市沙坪坝区沙坪坝正街174号 

公 开 日:20070418 

公 开 号:CN1948076A 

代 理 人:郭吉安 

代理机构:重庆大学专利中心 

摘  要:一种尺蠖式爬行机器人装置,由前卡紧装置、后卡紧装置、伸缩腰、安全锁紧装置等部分组成。利用交替工作的前后卡紧装置与能伸长和缩短的伸缩腰与配合,作尺蠖式前进。安全锁紧装置置于前后卡紧装置之间,在机器人失控时,起保护作用。卡紧装置由电机驱动,产生较大锁紧力,在空间任意方位均能有效工作。该机器人主要用于管内作业,作为管内运输或者检测的载体,更可广泛应用于爬行工业机器人领域。 

主 权 项:1.一种尺蠖式爬行机器人装置,由前卡紧装置、后卡紧装置、伸缩腰、安全锁紧装置等部分组成,其特征是伸缩腰与前后卡紧装置相连接,利用交替工作的两段卡紧装置与能伸长和缩短的伸缩腰配合,作尺蠖式前进,安全锁紧装置置于前后卡紧装置之间,前后卡紧装置分别由电机驱动产生较大的锁紧力,使其在空间任意方位均能有效工作,前后卡紧装置使用平面螺旋副,平面螺旋副的回转由齿轮副或凸轮机构驱动,伸缩腰采用滚动丝杆副,由电机(12)驱动的丝杆(10)与螺母(9)交替配合,实现伸缩。安全装置为无源,由保持平衡的惯性球(17)、实现定位的定位爪(16)和定位环(30)、偏心楔紧的圆弧凸轮(18)和复位弹簧(15)等组成,当机器人装置失控,则自动锁紧。 

关 键 词: 

法律状态:终止 

IPC专利分类号:B62D57/02(2006.01);A63H11/18(2006.01)