轮腿式行走机构

专利类型：发明专利

语言：中文

申请号：CN201710224532.7

申请日：20170407

申请人：重庆大学

申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号

公开日：20170620

公开号：CN106864618A

代理人：邬剑星

代理机构：重庆谢成律师事务所 50224

摘　　要：本发明公开了一种轮腿式行走机构,包括C形结构的轮腿本体和设置于所述轮腿本体外表面的毛刺层；所述轮腿本体包括由轮腿本体的前端到末端依次设置的渐开线段、第二圆弧段和第一圆弧段,本行走机构能够解决弧形轮腿式机器人在启动步态中打滑和机器人重心上下波动的问题。

主权项：一种轮腿式行走机构,其特征在于：包括C形结构的轮腿本体和设置于所述轮腿本体外表面的毛刺层；所述轮腿本体包括由轮腿本体的前端到末端依次设置的渐开线段、第二圆弧段和第一圆弧段。

关键词：

法律状态：

IPC专利分类号：B62D57/02