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基于关节力的空间六维力测量方法
申请号：CN201510057991.1
申请日：20150204
申请人：重庆大学
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摘要：
本发明提供的一种基于关节力的空间六维力测量方法，包括上平台和下平台，所述下平台由六个电机分别独立驱动的六个驱动杆与上平台连接，六个电机形成六个关节，所述上平台和下平台分别具有六个连接点，通过建立坐标系、运动学逆解、运动学...
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