欠驱动双摆系统摆杆杂技动作控制方法

专利类型：发明专利 

语 言：中文 

申 请 号：CN200610054355.4 

申 请 日：20060613 

发 明 人：李祖枢张华但远宏谭智 

申 请 人：重庆大学 

申请人地址：400044重庆市沙坪坝区正街174号重庆大学科研处 

公 开 日：20061227 

公 开 号：CN1885217 

代 理 人：胡正顺 

代理机构：重庆大学专利中心 

摘　　要：一种欠驱动双摆系统摆杆杂技动作控制方法，属于欠驱动系统控制技术。本发明利用欠驱动双摆系统，根据杂技演员的动作特点，模拟人体的动觉智能，利用摆杆的运动惯性，对由两摆杆的平衡位置和运动姿态组成的成套杂技动作进行分阶段控制。成套杂技动作的总控制器，由各阶段控制目标对应的子控制器，经关联图式连接而成。总控制器被编制成实时运行的程序控制代码，输入到相应的计算机控制系统中，输出的控制信号经伺服电机驱动器功率放大后，实现伺服电机的运动控制，进而驱动小车，带动两摆杆运动，使两摆杆完成各种成套杂技动作。本发明可广泛应用于欠驱动关节型机械臂、杂技机器人、天空飞行器和智能玩具等装置的控制。??全部 

主 权 项： 

关 键 词： 

法律状态： 

IPC专利分类号：G05B19/02(2006.01);G05B13/04(2006.01)