一种基于机器视觉的转运对接机构及转运对接机构的三自由度位姿检测方法
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN201810227812.8
申 请 日：20180320
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号
公 开 日：20180828
公 开 号：CN201810227812.8
代 理 人：胡正顺
代理机构：重庆大学专利中心 50201
摘 要：本发明公开了一种基于机器视觉的转运对接机构，主要包括三个球头、转运车、三个工业CCD相机、对接箱体、三个球窝和环形光源，还公开了一种对所述基于机器视觉的转运对接机构的三自由度位姿进行检测的方法，主要包括以下步骤：1)对所述转运对接机构进行两组双目标定。2)采集三个所述球窝的顶部圆截面图像信息。3)对三个所述球窝的顶部圆截面图像信息进行预处理，提取所述球窝(5)的圆心坐标。4)建立同一位姿解算平面坐标系。5)实时解算对接需要调整的三自由度位姿。6)调整所述转运对接机构的三自由度位姿。相对传统对接方式，本发明可以精确计算出转运模块之后实现精准装校所需要的三个调整量，提高了准确性和可靠性。
主 权 项：1.一种基于机器视觉的转运对接机构，其特征在于：主要包括所述三个球头(1)、转运车(2)、三个工业CCD相机(3)、对接箱体(4)、三个球窝(5)和环形光源(6)；三个所述球头(1)安装在所述转运车(1)顶部左右两侧边缘；三个所述球头(1)构成直角三角形；每个所述球头(1)具有和所述工业CCD相机(3)大小相匹配的通孔。所述工业CCD相机(3)安装在所述球头(1)的通孔中；安装在位于直角位姿的所述球头(1)的通孔内的所述工业CCD相机(3)记为主相机A(301)，其余两个所述工业CCD相机(3)分别记为相机B(302)和相机C(303)；主相机A(301)和相机B(302)构成双目相机I；主相机A(301)和相机C(303)构成双目相机II；每个所述工业CCD相机(3)装配有定焦镜头(304)；所述对接箱体(4)悬挂在所述转运车(2)的正上方；所述对接箱体(4)的底部挖有三个所述球窝(5)；所述球窝(5)的位姿和所述球头(1)和所述主相机A(301)的位姿相匹配；匹配主相机A(301)的位姿的所述球窝(5)记为球窝I(501)；匹配相机B(302)的位姿的所述球窝(5)记为球窝II(502)；匹配相机C(303)的位姿的所述球窝(5)记为球窝III(503)；所述球窝(5)的顶部为圆截面(504)；所述球窝(5)顶部圆截面(504)的外围具有环形槽；所述环形光源(6)卡接在所述环形槽内。
关 键 词：对接机构;转运;三自由度;球窝;位姿;基于机器;图像信息;视觉;圆截面;预处理;工业CCD相机;平面坐标系;对接方式;对接箱体;环形光源;实时解算;位姿检测;圆心坐标;调整量;转运车;标定;解算;两组;球头;装校;双目;采集;检测
法律状态：公开
IPC专利分类号：G06T7/80;G06T7/00;G01B11/02;G01B11/00;G01B11/26;G01B11/00;H04N5/247;H04N5/00;G;H;G06;G01;H04;G06T;G01B;H04N;G06T7;G01B11;H04N5;G06T7/80;G06T7/00;G01B11/02;G01B11/00;G01B11/26;G01B11/00;H04N5/247;H04N5/00