一种综合二维码和惯性传感器的室内管道定位方法
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN201910845427.4
申 请 日：20190905
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙坪坝正街174号
公 开 日：20191206
公 开 号：CN110542418A
代 理 人：赵荣之
代理机构：北京同恒源知识产权代理有限公司
摘 要：本发明涉及一种综合二维码和惯性传感器的室内管道定位方法,属于室内管路定位技术领域,根据现场管路的静态信息、动态信息建立数据库,将用于定位校正的管道节点的位置信息写入二维码保存。用户手持智能移动终端在节点处,通过节点二维码所含准确位置数据进行定位；同时,本发明利用二维码中的准确位置数据确定惯性传感器误差模型系数,用于实现在无二维码区域时,对惯性传感器定位误差的补偿,从而得到手持智能设备在室内连续的较为准确的位置信息,并将以上定位位置信息上传至数据库,在数据库中通过位置信息找到相应的管路静态和动态参数信息,再将参数信息传至智能移动终端并显示出来,完成管路的定位及参数可视化功能。
主 权 项：1.一种综合二维码和惯性传感器的室内管道定位方法,其特征在于：包括以下步骤：S1：根据定位需要确定管道上定位校正用二维码的放置点位置,生成包含放置点位置坐标的定位校正用二维码,放置在对应的位置,形成用于智能移动终端定位误差校正的二维码系统,用于直接定位及智能移动终端的惯性传感器定位导航误差校正；S2：建立管道参数数据库,包括管道的静态信息和通过管道上传感器获取的管道动态信息；所述静态信息包括管道空间特征信息和属性特征信息,所述空间特征信息包括管路位置和长度,所述属性特征信息包括管道型号材质及铭牌数据；所述动态信息包括输送物料流量、压力和流速；S3：当需要定位点为定位导航校正用二维码放置点时,利用智能移动终端扫描二维码,将其中的位置信息作为当前位置信息,同时通过智能移动终端内置的惯性传感器获取定位点的位置信息,再将二维码中的位置信息与惯性传感器获取的位置信息进行比对校正,获取惯性传感器校正补偿模型的相关参数,确定校正补偿模型；当需要定位点不是定位导校正用二维码放置点时,通过智能移动终端的惯性传感器获取当前位置的位置信息,代入校正补偿模型进行校正补偿,得到经过误差修正后的较精确的坐标,完成定位；S4：在获取到当前位置信息后,智能移动终端通过位置信息数据访问管道参数数据库,将管道相关信息传送至智能移动终端并显示,提供管道空间特征信息和属性特征信息,并基于所述管道空间特征信息和属性特征信息为管道运维提供可视化支持服务。
关 键 词：
法律状态：
IPC专利分类号：G01C21/16;G06K17/00