基站式六自由度对接位姿检测方法

专利类型：发明专利 

语 言：中文 

申 请 号：CN201611268332.3 

申 请 日：20161231 

发 明 人：皮阳军范乃吉谢志江袁晓东郑万国朱小龙牛帅周海陈远斌何春桥熊召 

申 请 人：重庆大学中国工程物理研究院激光聚变研究中心 

申请人地址：400044重庆市沙坪坝区沙正街174号 

公 开 日：20170613 

公 开 号：CN106840106A 

代 理 人：王翔 

代理机构：重庆大学专利中心50201 

摘　　要：一种基站式六自由度对接位姿检测方法，其包括如下步骤：分别通过一组G组相机和一组D组相机得到一个G组色标块和一组D组色标块的图像，并标定该F组相机和该D组相机的转换关系，预处理该G组色标块和该D组色标块的图像和得到该G组色标块和该D组色标块的顶点的图像坐标，在后续分别根据该G组色标块的顶点的图像和该D组色标块的顶点的图像得到承载该G组色标块的标准安装位的法向量和承载该D组色标块的对接刚体的法向量，以检测该标准安装位和该对接刚体的位姿偏差。??全部 

主 权 项： 

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法律状态： 

IPC专利分类号：G01C11/00(2006.01)I;G06T7/80(2017.01)I