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一种能感知地面反力的仿人机器人的脚板结构
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN200910103842.9
申 请 日：20090514
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400044重庆市沙坪坝区沙正街174号
公 开 日：20091014
公 开 号：CN101554894
代 理 人：胡正顺
代理机构：重庆大学专利中心
摘 要：一种能感知地面反力的仿人机器人的脚板结构，涉及仿人机器人的脚结构。本发明由两个脚板组成，每个脚板主要包括上层板、下层板、力传感器、电路板、橡胶引导块、矩形橡胶垫。本发明具有体积小，重量轻，与地面为面接触，具有感知地面反力及适应地面环境的能力，结构简单、成本低、检测效果好、高低可调，能实时检测脚不同部位所受地面反力的大小，实时计算零力矩点(ZMP)的位置，实时与上层控制器进行通讯，便于推广应用。本发明可广泛用作仿人机器人的脚结构，特别适用于小型仿人足球机器人的脚结构。??全部
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法律状态：
IPC专利分类号：B62D57/032(2006.01)I;G01L5/00(2006.01)I