一种结合目标信息和运动估计的车辆跟踪方法

专利类型：发明专利 

语 言：中文 

申 请 号：CN201410177249.X 

申 请 日：20140429 

发 明 人：李军王含嫣袁宇龙王斌 

申 请 人：重庆大学 

申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙坪坝正街174号 

公 开 日：20170929 

公 开 号：CN103927764B 

代 理 人：赵荣之 

代理机构：北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 

摘　　要：本发明公开了一种结合目标信息和运动估计的车辆跟踪方法，包括以下步骤：步骤1、初始化目标中心像素点坐标x0和跟踪窗宽h1(l,w)；步骤2、提取目标运动信息，计算目标的颜色概率模型步骤3、读取下一帧图像序列i，结合运动信息确定目标尺度的变化，更新h1(l,w)；步骤4、卡尔曼滤波器估计目标在当前帧中的预测位置步骤5、在预测位置附近，利用Mean?Shift过程定位目标在当前帧中的位置y1，步骤6、更新卡尔曼滤波器，跳转至S3继续执行。本发明针对目标尺度变化和背景干扰问题，结合目标车辆的运动信息，优化了模型描述，并根据尺度判断机制自适应地改变MS算法核函数的窗宽，通过卡尔曼滤波器对目标进行运动估计，优化了MS算法初始搜索中心，解决了MS算法无法跟踪被遮挡车辆的问题。 

主 权 项：一种结合目标信息和运动估计的车辆跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、初始化目标中心像素点坐标X₀和跟踪窗宽H₁(L,W)，；步骤2、提取目标运动信息，计算目标的颜色概率模型U为颜色特征值；步骤3、读取下一帧图像序列I，结合运动信息确定目标尺度的变化，更新H_I(L,W)，L,W分别为目标窗的长度和宽度；步骤4、卡尔曼滤波器估计目标在当前帧中的预测位置步骤5、在预测位置附近，利用MEAN?SHIFT过程定位目标在当前帧中的位置Y1，步骤6、更新卡尔曼滤波器，跳转至S3继续执行。 

关 键 词： 

法律状态：公开 

IPC专利分类号：G06T7/207