机器人喷涂系统喷涂室内的方法
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN200910191512.X
申 请 日：20091119
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400030 重庆市沙坪坝区沙正街174号
公 开 日：20110907
公 开 号：CN101716568B
代 理 人：卢玲
代理机构：重庆市前沿专利事务所 50211
摘 要：本发明公开了机器人喷涂系统喷涂室内的方法，其特征在于：包括如下步骤：通过数据接口，将房屋数据读入机器人喷涂系统的主控制器中；主控制器根据读取房屋数据确定机器人的初始位置点；机器人喷涂系统喷涂墙壁；机器人喷涂系统喷涂墙角；主控制器接收设置在机器人基体上的测距传感器发出的信号，判断机器人基体是否到达了初始位置点，当机器人基体到达了初始位置点，主控制器控制机器人行走装置停止移动；机器人喷涂系统喷涂天花板。本方法能对任意的、墙面为平面的房屋进行喷涂；均匀喷涂墙壁和天花板，有效避开门、窗的空白部分，实现对墙角的均匀喷涂；喷涂过程智能化、全自动化。
主 权 项：机器人喷涂系统喷涂室内的方法，其特征在于：包括如下步骤：C1、通过数据接口，将房屋数据读入机器人喷涂系统的主控制器中；C2、主控制器根据读取的房屋数据确定机器人的初始位置点；C3、机器人喷涂系统喷涂墙壁及墙角C3.1、机器人喷涂系统喷涂墙壁C3.1.1、主控制器控制机器人的行走装置使机器人移动到设定的初始位置，再由主控制器控制机器人的行走装置原地转动，使机器人前进的方向平行于当前喷涂的墙，喷头体(301)的喷口(312)打开时始终正对墙面；C3.1.2、主控制器控制机器人的机械臂带动喷头装置(206)匀速向下或向上运动；C3.1.3、主控制器接收设置在喷头装置(206)上的测距传感器(318A、318B、318C)发出的信号，当测距传感器(318A、318B、318C)测得喷头体(301)与墙的距离为设定值时，主控制器控制喷涂系统向墙壁喷涂料；当测距传感器(318A、318B、318C)检测到喷头体(301)与墙的距离突然增大到明显大于设定值时，主控制器控制喷涂系统停止喷涂料，但控制机械臂带动喷头装置(206)继续向下或向上运动，当测距传感器检测到喷头体(301)与地面的距离为设定值时，主控制器控制喷涂系统停止喷涂料，同时控制机械臂停止向下运动；当测距传感器(318A、318B、318C)检测到喷头体(301)与天花板的距离为设定值时，主控制器控制喷涂系统停止喷涂料，同时控制机械臂停止向上运动；C3.1.4、主控制器控制机器人的行走装置使机器人向前移动，前进距离为设定值；C3.1.5、主控制器接收设置在机器人基体(401)上的测距传感器(412A、412B、412C、412D)发出的信号，判断机器人基体(401)与下一面墙的距离是否为设定值，当测距传感器测得机器人基体(401)与下一面墙的距离不为设定值时，重复步骤C3.1.2步至C3.1.4；当测距传感器(412A、412B、412C、412D)测得机器人基体(401)与下一面墙的距离为设定值时，主控制器控制机器人的行走装置停止移动，并控制喷涂系统停止喷涂料；C3.2、机器人喷涂系统喷涂墙角；C3.3、主控制器接收设置在机器人基体(401)上的测距传感器(412A、412B、412C、412D)发出的信号，判断机器人基体(401)是否到达了初始位置点，当机器人基体(401)到达了初始位置点，主控制器控制机器人行走装置停止移动；C4、机器人喷涂系统喷涂天花板。
关 键 词：
法律状态：生效
IPC专利分类号：B05B12/02; B05C11/10; B05B13/04