主动适应可变刚度软体机械抓手
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN201711156853.4
申 请 日：20171120
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号
公 开 日：20180420
公 开 号：CN201711156853.4
代 理 人：李宾
代理机构：重庆谢成律师事务所 50224
摘 要：本发明公开了一种主动适应可变刚度软体机械抓手，包括抓手座、可被控制弯曲的抓手指和用于适形贴附并夹紧于被抓取物表面的抓取囊；所述抓取囊内部填充有颗粒物且抓取囊上设置有用于控制抓取囊内部真空度进而控制颗粒物整体塑形并适形夹紧被抓取物的第一通气口，所述抓手指为多个并固定于抓手座，所述抓取囊位于多个抓手指形成抓握空间内且抓取囊的外壁与抓手指弯曲内侧面贴附固定；能够对自身进行主动调整可以很大程度上改善机器人末端执行器的适应性和灵活性，大大提高抓取性能，抓取负载大且稳固性好，适用范围广。
主 权 项：一种主动适应可变刚度软体机械抓手，其特征在于：包括抓手座、可被控制弯曲的抓手指和用于适形贴附并夹紧于被抓取物表面的抓取囊；所述抓取囊内部填充有颗粒物且抓取囊上设置有用于控制抓取囊内部真空度进而控制颗粒物整体塑形并适形夹紧被抓取物的第一通气口，所述抓手指为多个并固定于抓手座，所述抓取囊位于多个抓手指形成抓握空间内且抓取囊的外壁与抓手指弯曲内侧面贴附固定。
关 键 词：抓取;机械抓手;可变刚度;颗粒物;抓取物;夹紧;软体;适形;贴附;抓手;机器人末端执行器;内部填充;手指弯曲;主动调整;通气口;稳固性;塑形;外壁;抓握;侧面
法律状态：生效
IPC专利分类号：B25J15/00;B25J15/06;B25J15/00;B;B25;B25J;B25J15;B25J15/00;B25J15/06;B25J15/00