智能扫雪机器人直线行走控制方法
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN201610948096.3
申 请 日：20161026
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400030 重庆市沙坪坝区正街174号
公 开 日：20170222
公 开 号：CN106452204A
代 理 人：吴彬
代理机构：重庆信航知识产权代理有限公司 50218
摘 要：本发明公开了一种智能扫雪机器人直线行走控制方法,包括：根据获得电枢电压ua,通过霍尔传感器测量电机的转速n,得到转速n与设定转速的误差,并根据自适应算法得到输出电压的值：ua＝#(kp1+Δkp1)E；以及根据输出电压的值控制电机的电枢电压改变电机的转速。本发明采用自适应PI控制方法对扫雪机器人的左右履带的驱动电机进行调速,让其两边履带驱动电机的速度相同,从而达到控制智能扫雪机器人直线行走的目的,实现了在电机粘滞摩擦系数、电势常数等部分参数未知的情况下,对PI参数进行自整定,以达到所需要的控制效果。
主 权 项：智能扫雪机器人直线行走控制方法,其特征在于：包括以下步骤：1)根据：获得电枢电压ua,其中：ia为电枢电流,Ra为电枢回路电阻,la为电枢回路电感,e1为电机电枢反电动势；其中e1＝cen,ce为电机的电势常数,n为电机转速；再结合方程：TL＝Cmial,Te＝Cmia,其中：J为电机的转动惯量,λ为电机的粘滞摩擦系数,TL为电机的负载转矩,Te为电机的电磁转矩,Cm为电机的转矩常数,ial为对应于负载转矩的负载电流；得到：其中：J,Cm,Ra是已知参数；因为是有界的,所以令D(*)是一个干扰项,由于电机的粘滞摩擦系数λ和电势常数ce的值未知,所以令F(*)为未知项,进而得到：其中,2)通过霍尔传感器测量电机的转速n,得到转速n与设定转速的误差：e＝n#n*,其中：n*是设定转速。3)根据自适应算法得到并假设一个辅助函数：其中ε是设定的参数,令则有L(*)≤aφ,其中：φ＝|n|+1,a＝max{F,|H|}；根据自适应算法得到输出电压的值：ua＝#(kp1+Δkp1)E,其中,kp1是自己设定的常数,取其中：是的估计值,C1是设定的常数,r是设定的常数；4)根据输出电压的值：ua＝#(kp1+Δkp1)E控制电机的电枢电压,改变电机的转速n,使驱动扫雪机器人两边履带的电机的转速相同。
关 键 词：
法律状态：
IPC专利分类号：H02P5/50