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一种基于改进型人工势场法的机器人路径规划方法及系统
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN201610079992.0
申 请 日：20160204
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙坪坝正街174号
公 开 日：20160601
公 开 号：CN105629974A
代 理 人：武君
代理机构：北京汇泽知识产权代理有限公司 11228
摘 要：本发明公开了一种基于改进型人工势场法的机器人路径规划方法及系统，首先在激光雷达的可视范围内找到局部目标点；然后规划出机器人当前位置到达局部目标点的可达路径，最后控制驱动机器人行进，循环检测局部目标点，直至机器人达到最终目标点；该方法采用基于人工势场法来规划机器人路径规划，解决了传统势场法对机器人进行路径规划出现的局部极小点问题，对传统的人工势场法进行了改进，即改进引力势函数，同时将整个任务划分为许多局部目标点，从而达到最优的路径；提高了路径规划的实时性、环境适应性效率。
主 权 项：一种基于改进型人工势场法的机器人路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：获取机器人的初始化状态参数、环境信息和最终目标点；S2：获取机器人当前坐标位置和局部目标点；S3：建立基于时间虚拟驱动力的人工势场法生成机器人当前坐标位置和局部目标点之间的可达路径；S4：控制机器人沿可达路径行进；S5：在激光雷达可视范围内检测机器人当前坐标位置是否达到局部目标点，如果没有达到，则返回步骤S4继续控制驱动机器人行进；S6：如果达到局部目标点，则检测机器人是否达到最终目标点，如果没有达到，则返回步骤S2；S7：如果达到最终目标点，则结束机器人的行进。
关 键 词：
法律状态：公开
IPC专利分类号：G05D1/02(2006.01)I