磁导航自主轮式移动机器人的里程检测方法
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN201110385513.5
申 请 日：20111128
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号
公 开 日：20141015
公 开 号：CN102506891B
代 理 人：赵荣之
代理机构：北京同恒源知识产权代理有限公司 11275
摘 要：本发明公开了一种磁导航自主轮式移动机器人的里程检测方法，包括以下步骤：步骤1：确定磁条或磁道钉的铺设间距L；步骤2：记录机器人在前进过程中，前后两排磁传感器组不能检测磁场的次数N1，N2；步骤3：通过以下里程计算公式计算出机器人当前的里程s：或式中，A表示磁条的长度，R表示磁道钉的半径，本发明通过科学设定磁道钉或磁条的铺设间隔，得到磁道钉或磁条磁场间的空隙，然后通过记录前后两排磁传感器组不能读到磁场的次数，并结合磁条或磁道钉的铺设间隔长度实现对机器人里程的检测，该方法计算简单、相对准确、不受外部环境影响，尽量克服了传统里程计算的缺陷，并节约自主轮式移动机器人的硬件成本和软件成本。
主 权 项：磁导航自主轮式移动机器人的里程检测方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：确定磁条或磁道钉的铺设间距L；步骤2：记录机器人在前进过程中前后两排磁传感器组不能检测磁场的次数N1，N2；步骤3：通过以下里程计算公式计算出机器人当前的里程s： 关 键 词： 法律状态：生效 IPC专利分类号：G01C22/00