振动吸附式水下四足爬壁机器人
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN201710276950.0
申 请 日：20170425
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号
公 开 日：20170818
公 开 号：CN107054590A
代 理 人：刘贻行
代理机构：重庆谢成律师事务所 50224
摘 要：本发明公开了一种振动吸附式水下四足爬壁机器人,包括躯干部和两两分列设置于躯干部两侧的机械腿,还包括用于控制机械腿工作的控制系统,每一机械腿包括腿总成和设置于腿总成末端的振动吸附装置；腿总成包括基体、大腿、小腿和末端腿,基体以可在横向平面内转动的方式与躯干部配合设置,大腿以可在竖直平面内转动的方式与基体配合设置,小腿以可在竖直平面内转动的方式与大腿配合设置,末端腿以可在竖直平面内转动的方式与小腿配合设置,振动吸附装置以可绕自身轴线转动的方式与末端腿配合；本发明具有较高的仿生效果,可以实现多方向的无障碍移动,改善了水下机器人的运动性能,大大提高了水下机器人的工作效率。
主 权 项：一种振动吸附式水下四足爬壁机器人,其特征在于：包括躯干部和两两分列设置于躯干部两侧的机械腿,还包括设置于躯干部内用于控制机械腿工作的控制系统,每一所述机械腿包括腿总成和设置于腿总成末端的振动吸附装置；所述腿总成包括基体、大腿、小腿和末端腿,所述基体以可在横向平面内转动的方式与躯干部配合设置,所述大腿以可在竖直平面内转动的方式与所述基体配合设置,所述小腿以可在竖直平面内转动的方式与所述大腿配合设置,所述末端腿以可在竖直平面内转动的方式与所述小腿配合设置,所述振动吸附装置以可绕自身轴线转动的方式与所述末端腿配合；所述基体、大腿、小腿和末端腿的内部分别设置有用于密封过线的过线槽；所述振动吸附装置包括安装架、第一吸附组件、第二吸附组件、振动驱动机构和用于接触吸附的松脱组件,所述第一吸附组件包括第一吸盘驱动板和设置在第一吸盘驱动板上的至少一个第一吸附单元,所述第二吸附组件包括第二吸盘驱动板和设置在第二吸盘驱动板上的至少一个第二吸附单元,所述振动驱动机构包括动力装置、与安装架固定连接并用于安装动力装置的驱动固定板和同时驱动第一吸盘驱动板和第二吸盘驱动板上下运动以分别使第一吸附单元和第二吸附单元产生振动吸附的驱动组件,所述第一吸盘驱动板、驱动固定板和第二吸盘驱动板自上而下依次设置；所述安装架包括上安装板、下安装板和侧连接板,所述上安装板与末端腿固定连接,所述驱动安装板与所述侧连接板固定连接；所述第一吸附单元和所述第二吸附单元结构相同,均包括吸盘、吸盘固定轴和传动柱,所述下安装板对应每一吸盘设置有用于传动柱穿过与吸盘固定轴相连接的通孔,所述吸盘固定轴与所述传动柱螺纹连接并连接处压紧设置有用于密封的橡胶薄膜,所述橡胶薄膜覆盖所述通孔并周边通过紧固环固定于所述下安装板设置。
关 键 词：
法律状态：
IPC专利分类号：B63C11/52;B62D57/024