一种面向在轨捕获的自适应静电吸附式末端执行器
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN201811187023.2
申 请 日：20181012
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400030 重庆市沙坪坝区正街174号
公 开 日：20190104
公 开 号：CN201811187023.2
代 理 人：孙宁宁
代理机构：北京开林佰兴专利代理事务所(普通合伙) 11692
摘 要：本发明公开了一种面向在轨捕获的自适应静电吸附式末端执行器，该末端执行器包括刚性主体支架和静电吸附单元，所述刚性主体支架包括可以相互转动的各级连杆和衔接头，所述吸附单元为刚性平板且底部布置有柔性静电吸附膜，所述静电吸附单元与所述刚性主体支架之间通过销钉或铰接结构连接。该末端执行器通过各铰接结构的自适应转动可实现对空间目标物体的包覆式贴合，且给柔性静电吸附膜施加高电压能使静电吸附单元底部与空间目标物体表面之间产生静电吸附力。既能够实现对空间不同体积，不同形状目标物体的自适应在轨捕获，同时还能够利用静电吸附力来增强和稳定捕获效果，其快速响应和通用性也满足目前在轨捕获的任务要求。
主 权 项：1.一种面向在轨捕获的自适应静电吸附式末端执行器，其特征在于，其包括刚性主体支架和静电吸附单元；所述刚性主体支架包括连杆和衔接头，所述连杆包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆；所述静电吸附单元包括第一吸附单元、第二吸附单元、第三吸附单元、第四吸附单元、第五吸附单元和第六吸附单元，所述静电吸附单元底部布置有柔性静电吸附膜；第一连杆的两端分别连接第一吸附单元和第二吸附单元，第二连杆的两端分别连接第三吸附单元和第一连杆，第三连杆的两端分别连接第四吸附单元和第五吸附单元，第四连杆的两端分别连接第六吸附单元和第三连杆，第五连杆的两端分别连接第二连杆和第四连杆，第六连杆的两端分别连接第五连杆和衔接头；相互连接的连杆之间可以相互转动；第一至第六连杆和第一至第六吸附单元共同组成一个吸附部分，所述吸附部分有三个，相邻两个静电吸附部分为对称结构。
关 键 词：
法律状态：生效
IPC专利分类号：B25J15/00;B;B25;B25J;B25J15;B25J15/00