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针对不确定质心和未知输入饱和的电动车自适应控制方法
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN201710115428.4
申 请 日：20170301
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区正街174
公 开 日：20170517
公 开 号：CN106681154A
代 理 人：吴彬
代理机构：重庆信航知识产权代理有限公司 50218
摘 要：本发明针对不确定质心和未知输入饱和的电动车自适应控制方法，包括步骤：一、建立包含不确定质心和纵滑/侧滑的电动车系统的数学模型，二、用光滑的函数逼近执行器饱和，并考虑到执行器故障，应用到状态空间表达式中；三、设计输出受限的鲁棒自适应控制器对电动车运动轨迹进行控制。本发明能够应对电动车质心不确定所带来的不确定性影响，并且能够解决质心不确定性带来的控制难题，能够巧妙处理未知的执行器非线性饱特性，解决非对称饱和带来的控制难题，能够在执行器发生故障时，依然使电动车按照预期轨迹运行，能够限制电动车几何中心位置运行轨迹在事先给定的轨迹范围内，同时其简化了控制器设计步骤，使得控制器属于用户友好型。
主 权 项：
关 键 词：
法律状态：生效
IPC专利分类号：G05B13/04