羽毛球捡拾机器人及其控制方法
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN201910635998.5
申 请 日：20190715
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400030 重庆市沙坪坝区沙正街174号
公 开 日：20191011
公 开 号：CN110314349A
代 理 人：谭小琴
代理机构：重庆华科专利事务所
摘 要：本发明公开了一种羽毛球捡拾机器人及其控制方法,包括移动小车、捡球装置、定位装置、羽毛球收集装置和控制电路；所述捡球装置包括捡球架组件、两个捡球组件和驱动组件；所述定位装置包括激光雷达、摄像头和摄像头支架；羽毛球收集装置包括羽毛球收集框和进球检测电路；控制电路包括目标识别模块和动作执行模块,所述目标识别模块接收激光雷达和摄像头所采集的数据,根据所接收到的数据识别出羽毛球的坐标信息,并根据羽毛球的坐标信息发出对应运动指令给动作执行模块,所述动作执行模块根据运动指令控制位移电机、驱动组件、飞轮电机和鼓风机执行相应的动作。本发明能够实现对羽毛球的低损伤、高效率的拾取。
主 权 项：1.一种羽毛球捡拾机器人,其特征在于：包括移动小车、捡球装置、定位装置、羽毛球收集装置和控制电路；所述移动小车包括移动小车本体以及设置于移动小车本体上的平台(20)；所述捡球装置包括捡球架组件、两个捡球组件和驱动组件；所述捡球架组件包括捡球支架和捡球支架座(11)；所述捡球支架座(11)包括两个L形支架,两个L形支架的下端定位连接于所述平台(20)上；所述捡球支架包括短支架(7)和长支架(15),短支架(7)的前端和长支架(15)的前端通过加强筋(6)连接在一起,所述短支架(7)的后端通过第一转轴与位于左侧的L形支架连接；所述长支架(15)的中后部通过第二转轴与位于右侧的L形支架连接,长支架(15)的后端与驱动组件连接,所述驱动组件用于驱动长支架(15)绕第二转轴转动；两个捡球组件间隔设置在捡球架组件的前端；所述捡球组件包括鼓风机(1)、捡球飞轮(2)、鼓风机固定支架(3)、捡球飞轮固定板(4)和飞轮电机(5)；所述捡球飞轮固定板(4)与捡球支架固定连接,所述飞轮电机(5)固设在捡球飞轮固定板(4)上,所述捡球飞轮(2)与飞轮电机(5)的输出轴连接；所述鼓风机固定支架(3)与捡球飞轮固定板(4)固定在一起,所述鼓风机(1)固设在鼓风机固定支架(3)上；所述定位装置包括激光雷达(23)、摄像头(16)和摄像头支架(14)；所述激光雷达(23)固设于平台(20)底部的中间,所述摄像头(16)固设在摄像头支架(14)的顶部,所述摄像头支架(14)的底端固设于平台(20)上；所述羽毛球收集装置包括羽毛球收集框(18)和进球检测电路,所述羽毛球收集框(18)固设于平台(20)上,且位于捡球装置的后方；所述进球检测电路设置在羽毛球收集框(18)上；所述控制电路包括目标识别模块(13)和动作执行模块(12),所述目标识别模块(13)分别与激光雷达(23)和摄像头(16)电连接,所述动作执行模块(12)分别与移动小车的位移电机(9)、驱动组件、飞轮电机(5)、鼓风机(1)和进球检测电路电连接；所述目标识别模块(13)接收激光雷达(23)和摄像头(16)所采集的数据,根据所接收到的数据识别出羽毛球的坐标信息,并根据羽毛球的坐标信息发出对应运动指令给动作执行模块(12),所述动作执行模块(12)根据运动指令控制位移电机(9)、驱动组件、飞轮电机(5)和鼓风机(1)执行相应的动作。
关 键 词：
法律状态：
IPC专利分类号：A63B47/02;A63B67/187