一种面向多移动机器人系统的模糊编队及避障控制方法

专利类型：发明专利 

语 言：中文 

申 请 号：CN201310402941.3 

申 请 日：20130906 

发 明 人：陈刚岳元龙宋永端林青冯峨宁 

申 请 人：重庆大学 

申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号 

公 开 日：20131218 

公 开 号：CN103455033A 

代 理 人：赵荣之 

代理机构：北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 

摘　　要：本发明公开了一种面向多移动机器人系统的模糊编队及避障控制方法，首先领航机器人检测运行的前向区域是否有障碍物；如果无，则按原来队形继续运行；如果有，则多移动机器人系统进入避障状态，然后以广播的形式告知所有跟随机器人；最后跟随机器人根据存储的不同队形信息以及领航机器人广播的信息切换队形，并确定在编队队形中的位置；重复上述过程。本发明采用模糊编队及避障控制方法实现未知环境下的多移动机器人编队功能，并能有效的避开障碍物运行。领航机器人检测障碍物信息，并将队形切换信息广播到跟随机器人，通过队形切换达到避开障碍物目的，运用模糊编队控制方法避免了因建模误差带来的控制失准等问题，并且易于实现。 

主 权 项：一种面向多移动机器人系统的模糊编队及避障控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：领航机器人检测运行的前向区域是否有障碍物；S2：如果无，则按原来队形的编队状态继续运行；S3：如果有，则多移动机器人系统进入避障状态，并以广播的形式告知所有跟随机器人；S4：跟随机器人根据存储的不同队形信息以及领航机器人广播的信息切换队形，并确定在编队队形中的位置；S5：重发步骤S1?S5。 

关 键 词： 

法律状态：公开 

IPC专利分类号：G05D1/02(2006.01)I;G05B13/04(2006.01)I