一种基于无线传感器网络的移动机器人自动定位算法
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN201410261581.4
申 请 日：20140613
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号重庆大学自动化学院
公 开 日：20140910
公 开 号：CN104035067A
代 理 人：
代理机构：
摘 要：本发明公开了一种基于无线传感器网络的移动机器人自动定位算法，属于移动机器人自动定位领域。包括以下步骤：均匀安装无线传感器节点，将工作空间分割为多个等大小的矩形栅格，各个节点知道其标定位置。移动机器人在行进过程中，其所在矩形栅格4个传感器节点通过无线通信将其位置及速度信息告知机器人。移动机器人对节点信息先通过局部卡尔曼滤波器分别进行局部最优估计；再利用全局滤波器，通过一定的权值分配策略，将各局部滤波器结果进行融合，得到最优融合结果。本发明中采用融合--反馈式的联邦卡尔曼滤波器，将各局部滤波器的局部最优估计送入全局滤波器，进行信息融合，得到全局最优融合，提高了定位精度。
主 权 项：一种基于无线传感器网络的移动机器人自动定位算法；在给定空间中均匀安装无线传感器节点，从而将空间分割为多个等大小的矩形栅格，各个节点知道其标定位置；移动机器人在行进过程中，其所在矩形栅格的邻近4个传感器节点通过无线通信将其位置及速度信息告知机器人，移动机器人对周围4节点给予的位置及速度信息先通过局部卡尔曼滤波器分别进行局部最优估计；再利用全局滤波器，通过一定的权值分配策略，将各局部滤波器结果进行融合，得到全局最优融合，再把全局滤波器的过程信息按照一定的分配准则与局部滤波器进行信息分配，同时利用信息分配因子分别对各局部滤波器进行加权，将结果信息显示出来并存；具体包括以下步骤：步骤一：在给定空间中均匀安装无线传感器节点，从而将空间分割为多个等大小的矩形栅格，每个节点均知道其标定的位
关 键 词：
法律状态：生效
IPC专利分类号：G01S5/00(2006.01)I;H04W64/00(2009.01)I