气动载荷产生的非解耦六自由度机构末端位姿误差补偿法

专利类型：发明专利

语言：中文

申请号：CN201611268325.3

申请日：20161231

发明人：刘飞朱小龙郑万国袁晓东谢志江赵利平全先轲郭映位陈远斌范乃吉

申请人：重庆大学中国工程物理研究院激光聚变研究中心

申请人地址：400044重庆市沙坪坝区沙正街174号

公开日：20170623

公开号：CN106885676A

代理人：王翔

代理机构：重庆大学专利中心50201

摘　　要：一种气动载荷产生的非解耦六自由度机构末端位姿误差补偿法包括步骤：统计一飞行器模型末端的位姿，建立气动载荷影响下的飞行器模型末端的一弹性变形误差数据库，通过弹性变形误差数据库，得到末端位姿误差，通过机构运动学逆解或检索末端位姿补偿表两种方法求得伺服电机旋转角度补偿量。在后续进行风洞试验时，根据该飞行器模型末端的位姿与受到的气动载荷，在弹性变形误差补偿数据库中快速地查找到一补偿值，以对该飞行器末端的位姿进行补偿，通过这样的步骤，能够减少繁重复杂的测量计算过程，缩短相应的试验时间，更为重要的是，通过该误差补偿方法，能够提高整体风洞试验效率，以保证该风动试验的顺利进行和可靠性。??全部

主权项：

关键词：

法律状态：

IPC专利分类号：G01M9/00(2006.01)I