一种无人机的非线性导航寻迹控制方法

专利类型：发明专利 

语 言：中文 

申 请 号：CN201410041862.9 

申 请 日：20140128 

发 明 人：黄鸿曲焕鹏梁爽谢吉海 

申 请 人：重庆大学 

申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号 

公 开 日：20140416 

公 开 号：CN103728981A 

代 理 人：钟继莲;张先芸 

代理机构：重庆博凯知识产权代理有限公司 50212 

摘　　要：本发明的无人机的非线性导航寻迹控制方法，其采用固定的导航控制周期，根据无人机的四种不同的飞行状态及其偏离情况，得出导航角，从而根据导航角对无人机执行非线性的导航寻迹控制，确保在执行不同的航线飞行任务时，无人机都能根据不同航线的特点和当前偏离航线的程度，得到合适的导航角，使得无人机能够更好地实现压航线飞行，提高了对无人机导航控制的准确度，并且能够通过调整导航寻迹控制中的相关参数，随时根据无人机的飞行速度v进行动态调整，克服了现有技术中PID参数不能动态地进行调整的问题，提高了对无人机进行导航寻迹控制的灵活性。 

主 权 项：1.一种无人机的非线性导航寻迹控制方法，其特征在于，通过GPS定位实时地获取当前无人机的地理位置和飞行方向，并以固定的导航控制周期执行导航寻迹控制；每当导航控制周期到达时，执行导航寻迹控制的步骤包括：（1）判断当前的飞行模式，若当前飞行模式为盘旋式的飞行模式，执行步骤8；若当前飞行模式为直线式的飞行模式，执行步骤2；（2）确定目标距离L_AC，单次飞行距离L_{1_dist}和航线偏离系数X；所述目标距离L_AC是指当前无人机的地理位置到预设的航线终点的地理位置之间的距离；所述单次飞行距离L_{1_dist}是指无人机在一个导航控制周期内飞行的距离；所述航线偏离系数X是指目标距离L_AC在预设的直线式航线上的投影和目标距离L_AC之间的比值；所述单次飞行距离L_{1_dist}按下式确定： 

关 键 词： 

法律状态：公开 

IPC专利分类号：G05D1/10(2006.01)I