连杆机构仿生机械腿及其四足机器人
专利类型：发明专利
语 言：中文
申 请 号：CN201610176243.X
申 请 日：20160324
申 请 人：重庆大学
申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号
公 开 日：20180420
公 开 号：CN105818881B
代 理 人：谢殿武
代理机构：北京海虹嘉诚知识产权代理有限公司 11129
摘 要：本发明公开了一种连杆机构仿生机械腿及其机器人，包括小腿杆、用于驱动小腿杆抬腿的大腿主驱动部分和用于驱动小腿杆迈步的大腿副驱动部分，还包括依次铰接于大腿主驱动部分的动力输出端、大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第一连杆和两端分别铰接于大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第二连杆，大腿副驱动部分的动力输出端、第一连杆、小腿杆和第二连杆以相互的铰接点为支点形成可变形的平行四边形连杆机构；大腿主驱动部分为曲柄摇杆机构，曲柄摇杆机构的摇杆形成大腿主动杆作为大腿主驱动部分的动力输出端；可减轻腿部质量和腿部摆时惯量的同时，提高了机器人在非结构地形条件下的高速、负载能力。
主 权 项：一种连杆机构仿生机械腿，其特征在于：包括小腿杆、用于驱动小腿杆抬腿的大腿主驱动部分和用于驱动小腿杆迈步的大腿副驱动部分，还包括依次铰接于大腿主驱动部分的动力输出端、大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第一连杆和两端分别铰接于大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第二连杆，所述大腿副驱动部分的动力输出端、第一连杆、小腿杆和第二连杆以相互的铰接点为支点形成可变形的平行四边形连杆机构；所述大腿主驱动部分为曲柄摇杆机构，所述曲柄摇杆机构的摇杆形成大腿主动杆作为大腿主驱动部分的动力输出端。
关 键 词：大腿;小腿杆;动力输出端;副驱动;主驱动;曲柄摇杆机构;仿生机械;连杆机构;铰接;腿部;机器人;平行四边形连杆机构;驱动;地形条件;负载能力;人本发明;铰接点;可变形;主动杆;惯量;四足;抬腿;摇杆
法律状态：授权
IPC专利分类号：B62D57/032(2006.01)I