车载无人机辅助驾驶系统的运行方式

专利类型：发明专利 

语 言：中文 

申 请 号：CN201610220211.5 

申 请 日：20160408 

发 明 人：石欣付佳蕾曾兴旺王岳邱雷梁妙姝魏跃东韩可松陆未定刘昱岑陈磊 

申 请 人：重庆大学 

申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区沙坪坝正街174号 

公 开 日：20180724 

公 开 号：CN105825713B 

代 理 人：邢旭乔 

代理机构：北京天平专利商标代理有限公司 11239 

摘　　要：本发明主要涉及一种车载无人机辅助驾驶系统的运行方式，所述系统主要包括无人机、无人机控制器、系统控制器、车载充电装置、定位标识装置和多媒体智能终端，是一种基于无人机协作驾驶的辅助驾驶系统；其运行方式主要包括了基于无人机协作运行的倒车辅助模式、标准道路模式和狭窄道路模式；用本发明所述的车载无人机辅助驾驶系统，能帮助驾驶员更直观更准确的了解距离机动车车身较远距离的交通环境图像信息，对周围道路交通情况进行预判，制定更加合理的驾驶策略和行车路线；同时，车载无人机辅助驾驶系统还能协助初级驾驶员轻松的完成倒车泊车和快速通过狭窄道路的驾驶作业。 

主 权 项：1.一种车载无人机辅助驾驶系统的运行方式，其特征在于，包括无人机、无人机控制器、系统控制器、车载充电装置、定位标识装置和多媒体智能终端；所述无人机上安装有摄像装置和辅助投影装置；所述无人机控制器包括图像处理模块和飞行路线测算模块；所述系统控制器包括机动车状态检测模块、模式选择模块、场景显示模块和控制信号输入模块；所述车载充电装置安装于机动车顶部，其电源输入口与机动车电力系统的电源输出口电性连接；所述定位标识装置安装于机动车顶盖对角线交点处；所述无人机能与无人机控制器进行无线通信；所述系统控制器的数据端口与无人机控制器的数据端口能通过有线方式和无线方式进行数据传输；所述多媒体智能终端的数据端口与系统控制器的数据端口能通过有线方式和无线方式进行数据传输；所述无人机上还设置有飞行充电端口；所述车载充电装置还设置有充电电缆，所述充电电缆能紧固连接在无人机的飞行充电端口上，使无人机在飞行过程中能通过充电电缆进行充电；所述系统控制器为机动车上的智能行车电脑；所述摄像装置为CCD高清摄像机；所述辅助投影装置为激光投射灯；所述多媒体智能终端为车载投影装置或者手持数字设备；所述系统包括倒车辅助模式、标准道路模式和狭窄道路模式；所述倒车辅助模式的运行步骤如下：a.所述系统控制器的模式选择模块检测到机动车进入倒车状态，便启动倒车辅助模式，同时发送相应的控制信号到无人机控制器；所述无人机控制器接收到信号后控制无人机按倒车辅助运行模式预设的初始飞行路线起飞，无人机在飞行过程中通过摄像装置采集飞行图像信息，并通过无线方式传输飞行图像数据到无人机控制器；b.无人机控制器中的图像处理模块对飞行图像数据进行预处理，并将处理后的飞行图像数据传输给飞行路线测算模块；飞行路线测算模块采用目标规划模型和蚁群算法对飞行图像数据进行分析计算，得到最佳飞行路径和飞行策略数据，无人机控制器便控制无人机调整飞行航线，开始实时采集倒车图像信息；c.无人机上的摄像装置通过俯视的角度采集倒车图像信息，并将倒车图像数据传送到图像处理模块；无人机控制器中的图像处理模块对倒车图像数据预处理后传送数据到系统控制器的场景显示模块，场景显示模块通过预设参数和运动测距算法对倒车图像数据进行分析计算，得到关于倒车驾驶的警示边界距离的场景数据信息；d.场景显示模块在倒车图像数据中添加警示边界距离的相关信息，并把处理后的倒车图像数据传送到多媒体智能终端进行显示，驾驶员通过多媒体智能终端不仅能看到实时俯视角度倒车图像，还能看到警示边界距离的相关倒车信息；同时，无人机上的辅助投影装置根据预设参数和警示边界距离信息在倒车现场地面上投影倒车位置警示边界轮廓的激光图形，使驾驶员能在弱光环境中从多个角度更直观的观察倒车情况，完成倒车作业。 

关 键 词：辅助驾驶系统;车载无人机;运行方式;倒车;狭窄道路;驾驶;多媒体智能终端;车载充电装置;定位标识装置;机动车车身;系统控制器;标准道路;道路交通;辅助模式;交通环境;图像信息;行车路线;控制器;远距离;协作;泊车;预判;直观;帮助;制定 

法律状态：授权 

IPC专利分类号：G08G1/16(2006.01)I,G08G1/0968(2006.01)I,G08G1/0967(2006.01)I,G08G1/09(2006.01)I,G08G1/065(2006.01)I