一种受扰动和未知方向非线性系统的零误差跟踪控制方法

专利类型：发明专利 

语 言：中文 

申 请 号：CN201710551612.3 

申 请 日：20170707 

发 明 人：宋永端赵凯谭觅高瑞贞贾晓娟 

申 请 人：重庆大学 

申请人地址：400044 重庆市沙坪坝区正街174号 

公 开 日：20170915 

公 开 号：CN107168069A 

代 理 人：吴彬 

代理机构：重庆信航知识产权代理有限公司 50218 

摘　　要：本发明一种受扰动和未知方向非线性系统的零误差跟踪控制方法，包括：步骤一、建立非线性系统数学模型；步骤二、设计系统控制器u处理系统的非线性不确定性、系统建模误差和外界干扰、以及未知方向的控制增益矩阵；步骤三、将控制器u算出的控制信号输入被控非线性系统，使得系统输出跟踪理想信号并确保跟踪误差渐近趋于零。本发明控制方法中的控制器引入了Nussbaum?type函数和构造了特殊的参数变化率使得非线性系统在存在未知不确定参数、未知控制增益方向、外界干扰等情况下，系统的输出信号较好地跟踪理想信号，并确保系统跟踪误差渐近趋于零。 

主 权 项： 

关 键 词： 

法律状态：公开 

IPC专利分类号：G05B13/04